Система ідентифікації транспортного засобу та пристрій ідентифікації транспортного засобу


B60R21/00 - Пристрої та обладнання транспортних засобів для захисту екіпажу, пасажирів та пішоходів або запобігання їх від каліцтва у разі аварії або іншому дорожньо-транспортній пригоді (ремені або паски безпеки, використовувані на транспортних засобах B60R 22/00; пристрої, пристосування і способи для порятунку життя взагалі A62B; запобіжні пристрої в системі управління рухом транспортного засобу B60K 28/00; сидіння для захисту людини від надмірних перевантажень, наприклад аварійні або безпечні сидіння B60N 2/42; пристрої, що поглинають енергію, для рульових коліс транспортних засобів B62D 1/11; пристрої, що поглинають енергію для рульових колонок транспортних засобів B62D 1/19; прив'язні ремені на літальних апаратах B64D 25/00)

 

ОБЛАСТЬ ТЕХНІКИ, ДО ЯКОЇ НАЛЕЖИТЬ ВИНАХІД

[0001] Винахід відноситься до системи ідентифікації (ID) транспортного засобу і до пристрою ідентифікації транспортного засобу.

РІВЕНЬ ТЕХНІКИ

[0002] До теперішнього часу доступна, наприклад, система ідентифікації транспортного засобу, яка ідентифікує інший транспортний засіб, що здійснює зв'язок, щоб управляти основним транспортним засобом. В якості такої системи ідентифікації традиційного транспортного засобу, наприклад, патентний документ 1 розкриває пристрій ідентифікації транспортного засобу, що включає в себе бортове засіб виявлення для виявлення іншого транспортного засобу, змонтоване на основному транспортному засобі, засіб одержання зв'язку для отримання інформації, що відноситься до іншого транспортного засобу, за допомогою зв'язку, і засіб ідентифікації для ідентифікації іншого транспортного засобу, виявленого за допомогою бортового засоби виявлення, при цьому інформація по іншому транспортному засобу виходить допомогою засобу одержання зв'язку.

[0003] Патентний документ 1. Публікація заявки на патент (Японія) номер 2010-086269

[0005] Винахід здійснено з урахуванням вищезазначених обставин і завдання винаходу полягає в тому, щоб надавати систему ідентифікації транспортного засобу, що допускає підвищення точності ідентифікації підтримує зв'язок транспортного засобу.

[0006] Щоб вирішувати вищезгадану завдання, система ідентифікації транспортного засобу згідно винаходу включає в себе: обладнання зв'язку, яке принимаетспортного кошти; пристрій виявлення, яке виявляє інший транспортний засіб близько основного транспортного засобу; і пристрій ідентифікації транспортного засобу, яке ідентифікує передає транспортний засіб, що передає інформацію іншого транспортного засобу, на основі інформації іншого транспортного засобу, прийнятої за допомогою пристрою зв'язку, і результату виявлення допомогою пристрою виявлення, при цьому пристрій ідентифікації транспортного засобу виконано з можливістю перемикання між режимом захоплення для захоплення передавального транспортного засобу на основі інформації іншого транспортного засобу, прийнятої за допомогою пристрою зв'язку, і результату виявлення допомогою пристрою виявлення, і режимом відстеження для ідентифікації передавального транспортного засобу на основі позиційної взаємозв'язку між основним транспортним засобом та передає транспортним засобом під час захоплення в режимі захоплення і руху інформації, пов'язаної з передавальним транспортним засобом на основі інформації іншого транспортного засобу, прийнятої за допомогою пристрою зв'язку, після захоплення в режимі захоплення.

кошти може захоплювати передає транспортний засіб на основі інформації абсолютної позиції, яка є інформацією позиції, пов'язаної з передавальним транспортним засобом на основі інформації іншого транспортного засобу в режимі захоплення, і ідентифікувати, в режимі відстеження, передає транспортний засіб на основі інформації відносної позиції, яка є інформацією позиції, пов'язаної з передавальним транспортним засобом на основі опорної позиції, яка є позицією передавального транспортного засобу під час захоплення в режимі захоплення, і руху інформації, пов'язаної з передавальним транспортним засобом.

[0008] У вищезгаданій системі ідентифікації транспортного засобу, пристрій ідентифікації транспортного засобу може ідентифікувати, в режимі відстеження, передає транспортний засіб на основі інформації відносної позиції, на основі інформації відносної позиції, пов'язаної з минулим в режимі відстеження руху та інформації, пов'язаної з передавальним транспортним засобом.

[0009] У вищезгаданій системі ідентифікації транспортного засобу, пристрій ідентифікації транспортного засобу може повертатися, в режимі відстеження режим захоплення у відповідності з результатом порівняння між инѳо кошти, приймається допомогою пристрою зв'язку, і результатом виявлення допомогою пристрою виявлення.

[0010] Вищезгадана система ідентифікації транспортного засобу додатково може включати в себе пристрій керування рухом, який управляє уповільненням основного транспортного засобу на основі уповільнення іншого транспортного засобу, виявленого за допомогою пристрою виявлення, під час повернення з режиму відстеження в режим захоплення у відповідності з результатом порівняння.

[0011] Щоб вирішувати таку задачу, пристрій ідентифікації транспортного засобу згідно винаходу виконано з можливістю перемикання між режимом захоплення для захоплення передавального транспортного засобу з інформацією іншого транспортного засобу, пов'язаної з іншим транспортним засобом близько основного транспортного засобу, прийнятої за допомогою пристрою зв'язку, на основі інформації іншого транспортного засобу і результату виявлення допомогою пристрою виявлення, яке виявляє інший транспортний засіб близько основного транспортного засобу, і режимом відстеження для ідентифікації передавального транспортного � засобом під час захоплення в режимі захоплення та інформацією руху, пов'язаної з передавальним транспортним засобом на основі інформації іншого транспортного засобу, прийнятої за допомогою пристрою зв'язку, після захоплення в режимі захоплення.

[0012] Система ідентифікації транспортного засобу та пристрій ідентифікації транспортного засобу згідно винаходу забезпечують такі переваги, що може підвищуватися точність ідентифікації підтримує зв'язок транспортного засобу.

КОРОТКИЙ ОПИС КРЕСЛЕНЬ

[0013] Фіг. 1 є принциповою схемою конфігурації, що представляє систему управління транспортного засобу згідно з варіантом 1 здійснення.

Фіг. 2 є принциповою схемою, що ілюструє взаємозв'язок між основним транспортним засобом і іншим транспортним засобом в системі управління транспортного засобу згідно з варіантом 1 здійснення.

Фіг. 3 є принциповою схемою, що ілюструє внутрішній стан електронного модуля управління (ECU) транспортного засобу згідно з варіантом 1 здійснення.

Фіг. 4 є принциповою схемою конфігурації, що представляє модуль режиму відстеження ECU управління транспортного засобу згідно з варіантом 1 здійснення.

Фіг. 5 явлтранспортного засоби згідно з варіантом 1 здійснення.

Фіг. 6 є блок-схема послідовності операцій способу, що ілюструє приклад процесу визначення відстеження в режимі відстеження в ECU управління транспортного засобу згідно з варіантом 1 здійснення.

Фіг. 7 є схематичним графіка, який ілюструє роботу системи управління транспортного засобу згідно з варіантом 1 здійснення.

Фіг. 8 є принциповою схемою, що ілюструє роботу системи управління транспортного засобу згідно з варіантом 1 здійснення.

Фіг. 9 є принциповою схемою конфігурації, що представляє систему управління транспортного засобу згідно варіанту 2 здійснення.

Фіг. 10 є принциповою схемою, що ілюструє некоректне розпізнавання підтримує зв'язок транспортного засобу.

Фіг. 11 є принциповою схемою, що ілюструє внутрішній стан ECU управління транспортного засобу згідно варіанту 2 здійснення.

Фіг. 12 є принциповою схемою конфігурації, що представляє модуль визначення некоректного розпізнавання ECU управління транспортного засобу згідно варіанту 2 здійснення.

Фіг. 13 є блок-схема послідовності опеѽспортного кошти згідно варіанту 2 здійснення.

ОПТИМАЛЬНІ РЕЖИМИ ЗДІЙСНЕННЯ ВИНАХОДУ

[0014] надалі В цьому документі докладно описуються варіанти здійснення згідно винаходу з посиланням на креслення. Слід зазначити, що цей винахід не обмежена цими варіантами здійснення. Додатково, компоненти в наступних варіантах здійснення включають в себе компоненти, легко замінні фахівцями в даній області техніки, або практично ідентичні компоненти.

[0015] ПЕРШИЙ ВАРІАНТ ЗДІЙСНЕННЯ

Фіг. 1 є принциповою схемою конфігурації, що представляє систему управління транспортного засобу згідно з варіантом 1 здійснення, фіг. 2 є принциповою схемою, що ілюструє взаємозв'язок між основним транспортним засобом і іншим транспортним засобом в системі управління транспортного засобу згідно з варіантом 1 здійснення, фіг. 3 є принциповою схемою, що ілюструє внутрішній стан ECU управління транспортного засобу згідно з варіантом 1 здійснення, фіг. 4 є принциповою схемою конфігурації, що представляє модуль режиму відстеження ECU управління транспортного засобу згідно з варіантом 1 здійснення, фіг. 5 є принципиЕредства згідно з варіантом 1 здійснення, фіг. 6 є блок-схема послідовності операцій способу, що ілюструє приклад процесу визначення відстеження в режимі відстеження в ECU управління транспортного засобу згідно з варіантом 1 здійснення, фіг. 7 є схемою, що ілюструє роботу системи управління транспортного засобу згідно з варіантом 1 здійснення, фіг. 8 є принциповою схемою, що ілюструє роботу системи управління транспортного засобу згідно з варіантом 1 здійснення.

[0016] Система 1 управління транспортного засобу, що служить в якості системи ідентифікації транспортного засобу згідно з цим варіантом здійснення, показана на фіг. 1, застосовується до адаптивної системи оптимального регулювання швидкості (ACC) (система круїз-контролю), яка управляє відстанню між транспортними засобами таким чином, що відстань між транспортними засобами стає цільовим відстанню між транспортними засобами (або цільовим часом між транспортними засобами), заданим за допомогою використання радіозв'язку, наприклад, так званої зв'язку між транспортними засобами. Компоненти, показані на фіг. 1, монтуються на транспортному засобі, тим самранспортного засоби передає/приймає різну інформацію між основним транспортним засобом C1 і іншим транспортним засобом C2 (наприклад, рухається попереду транспортним засобом або рухомим ззаду транспортним засобом), яке рухається близько основного транспортного засобу C1, за допомогою використання технології радіозв'язку для транспортного засобу. Потім система 1 управління транспортного засобу забезпечує керування рухом між основним транспортним засобом C1 і іншим транспортним засобом C2 з використанням інформації, пов'язаної з цими транспортними засобами, яка передається/приймається. Система 1 управління транспортного засобу задає цільові значення управління, наприклад, цільове відстань між транспортними засобами і т. п., на основі необхідної інформації слідкуючого управління в різної інформації, отриманої з іншого транспортного засобу C2, в основному транспортному засобі C1, щоб виконувати керування транспортним засобом згідно з цільовим значенням управління. Іншими словами, система 1 управління транспортного засобу виконує слідкуючий управління на основі обміну інформацією на основі інформації (переданих даних) іншого транспортного засобу C2, яка приймається по радіозв'язку. Система 1 управління транспортного засобу скорочує расстояни засобом C2, так що відстань D між транспортними засобами стає цільовим відстанню між транспортними засобами, в силу цього, наприклад, забезпечуючи зменшення опору повітря, що рухається позаду транспортного засобу. Отже, можна знижувати витрату палива рухається позаду транспортного засобу. Додатково, система 1 управління транспортного засобу скорочує відстань між транспортними засобами, в силу цього, наприклад, забезпечуючи збільшення числа пропускаються транспортних засобів (так званої пропускної спроможності дороги) в одиницю часу в певній точці на дорозі. Отже, вона є корисною для зменшення дорожніх пробок.

[0018] Слідкуючий управління (управління між транспортними засобами) системи 1 управління транспортного засобу, проілюстрованою в даному документі, не обмежується слідкуючим управлінням між двома транспортними засобами, виконуваних коли транспортний засіб рухається слідом за іншим рухається попереду транспортним засобом попереду транспортного засобу або коли після транспортного засобу рухається інше рухоме ззаду транспортний засіб. Слідкуючий управління системи 1 упяемое, коли безліч транспортних засобів утворюють групу лінії транспортних засобів (групу транспортних засобів), які їдуть в одну лінію слідом за що рухається попереду транспортним засобом або переслідуються рухаються ззаду транспортним засобом.

[0019] зокрема, як показано на фіг. 1, система 1 управління транспортного засобу включає в себе ECU 10 керування транспортного засобу, який використовується в якості пристрою ідентифікації транспортного засобу та пристрої керування рухом, передній датчик 21a відстані між транспортними засобами і ECU 21 переднього датчика, які служать в якості пристрою виявлення, датчик 22a швидкості і ECU 22 датчика швидкості, датчик 23a прискорення і ECU 23 датчика прискорення, радиоантенну 24a і ECU 24 управління радіоантени, які служать в якості пристрою зв'язку, ECU 31 управління двигуном ECU 32 управління гальмом і ECU 33 управління при рулюванні. Компоненти системи 1 управління транспортного засобу ілюструються як змонтовані спільно на основному транспортному засобі і іншому транспортному засобі близько цього основного транспортного засобу.

[0020] ECU 10 керування транспортного засобу є модулем у�урируется, головним чином, у вигляді комп'ютера, що включає в себе центральний процесор (CPU), постійний запам'ятовуючий пристрій (ROM) і оперативне запам'ятовуючий пристрій (ОЗП). ECU 10 керування транспортного засобу є пристроєм керування рухом, який керує рухом основного транспортного засобу та виконує вищезазначене слідкуючий управління на основі обміну інформацією. Нижче описуються докладні функції ECU 10 керування транспортного засобу.

[0021] Передній датчик 21a відстані між транспортними засобами, датчик 22a швидкості, датчик 23a прискорення і т. п. є автономними датчиками (бортовим обладнанням) для виявлення стану руху основного транспортного засобу, тобто транспортного засобу з встановленою системою 1 управління транспортного засобу. Передній датчик 21a відстані між транспортними засобами електрично підключений до ECU 21 переднього датчика. Датчик 22a швидкості електрично підключений до ECU 22 датчика швидкості. Датчик 23a прискорення електрично підключений до ECU 23 датчика прискорення. ECU 21 переднього датчика, ECU 22 датчика швидкості і ECU 23 датчика прискорення обробляють сигнал, отриманий за допомогою відповідного датчика. ECU 21 переднього д�рез CAN 20 зв'язку/системи датчиків, сконструйовану в якості бортової мережі.

[0022] Передній датчик 21a відстані між транспортними засобами і ECU 21 переднього датчика є пристроєм виявлення для виявлення іншого транспортного засобу близько основного транспортного засобу та виявляють відносну фізичну величину, яка вказує відносну взаємозв'язок між виявленим іншим транспортним засобом і основним транспортним засобом. Типово, передній датчик 21a відстані між транспортними засобами і ECU 21 переднього датчика виявляють інший транспортний засіб, який рухається попереду основного транспортного засобу (надалі в цьому документі, іноді зване «рухається попереду транспортним засобом»). Передній датчик 21a відстані між транспортними засобами і ECU 21 переднього датчика виявляють рухається попереду транспортний засіб у межах заздалегідь визначеної дальності R виявлення (наприклад, див. фіг. 2) попереду основного транспортного засобу, у типовому варіанті, що рухається попереду транспортний засіб, що рухається безпосередньо попереду основного транспортного засобу. В даному документі, передній датчик 21a расстояни�ртними засобами, конкретно, між основним транспортним засобом і іншим транспортним засобом, що рухається безпосередньо попереду основного транспортного засобу, як вищезгаданої відносної фізичної величини. Це відстань між транспортними засобами, конкретно, між основним транспортним засобом і іншим транспортним засобом, що рухається безпосередньо попереду основного транспортного засобу, відповідає фізичною величиною, яка вказує відносну позицію іншого транспортного засобу по відношенню до основного транспортного засобу (надалі в цьому документі, іноді звану «відносної позицією»). Крім цього, інформація, яка вказує відстань між транспортними засобами, конкретно, між основним транспортним засобом і іншим транспортним засобом, відповідає інформації позиції, яка вказує позицію іншого транспортного засобу по відношенню до основного транспортного засобу.

[0023] Для переднього датчика 21a відстані між транспортними засобами, наприклад, може використовуватися радар діапазону міліметрових хвиль і т. п., наданий в передній частині основного транспортного средст�щоб виконувати сканування в напрямку вправо і вліво (у напрямку ширини транспортного засобу) за допомогою електромагнітних хвиль, таких як міліметрові хвилі, і приймає відбиті хвилі, відбиті від об'єкта. ECU 21 переднього датчика обчислює відстань між транспортними засобами в якості вищезгаданої відносної фізичної величини на основі часу, протягом якого передній датчик 21a відстані між транспортними засобами передає електромагнітні хвилі і приймає електромагнітні хвилі. Додатково, ECU 21 переднього датчика може обчислювати відносну швидкість, відносне прискорення і т. п. основного транспортного засобу в порівнянні з іншим транспортним засобом, що рухається безпосередньо попереду по ходу руху основного транспортного засобу, як вищезгаданої відносної фізичної величини на основі часу, протягом якого передній датчик 21a відстані між транспортними засобами передає електромагнітні хвилі і приймає електромагнітні хвилі, або відстані між транспортними засобами і т. п., обчисленого з часу. ECU 21 переднього датчика виводить відносні фізичні величини, такі як обчислене відстань між транспортними засобами, відносна швидкість і відносне прискорення, в ECU 10 управління транспортноги засобами, відносна швидкість, відносне прискорення і т. п., виявлені за допомогою переднього датчика 21a відстані між транспортними засобами і ECU 21 переднього датчика, включають в себе помилки шуму, точності виконання операцій, точності вимірювання і т. п.

[0024] В даному документі, для переднього датчика 21a відстані між транспортними засобами може використовуватися радар діапазону міліметрових хвиль і т. п. Тим не менш, передній датчик 21a відстані між транспортними засобами не обмежується цим. Передній датчик 21a відстані між транспортними засобами може бути, наприклад, радаром, що використовують лазери, інфрачервоні промені і т. п., радаром для коротких відстаней, наприклад, сверхширокополосним (UWB) радаром, акустичним локатором, який використовує звукові хвилі в звуковому діапазоні або ультразвукові хвилі, або пристроєм розпізнавання зображень, який обчислює відстань між транспортними засобами і т. п. допомогою аналізу даних зображень, отриманих за допомогою фотографування простору перед основним транспортним засобом у напрямку руху за допомогою пристрою формування зображень, такого як камера на основі приладу з зарядовим �до відстані між транспортними засобами і ECU заднього датчика, які виявляють відносну фізичну величину, яка вказує відносну взаємозв'язок між рухомим ззаду транспортним засобом щодо основного транспортного засобу та основним транспортним засобом, як пристрої виявлення, яке виявляє інший транспортний засіб близько основного транспортного засобу.

[0025] Датчик 22a швидкості і ECU 22 датчика швидкості мають функцію виявлення швидкості основного транспортного засобу (надалі в цьому документі, іноді званої «швидкістю транспортного засобу»). Для датчика 22a швидкості може бути використаний, наприклад, датчик швидкості обертання коліс з електромагнітним перетворювачем, який виявляє обертання коліс основного транспортного засобу в якості імпульсного сигналу і т. п. Наприклад, датчик 22a швидкості виводить імпульсний сигнал, супутній обертанню коліс, в ECU 22 датчика швидкості. ECU 22 датчика швидкості обчислює швидкість основного транспортного засобу (або швидкість обертання коліс) на основі імпульсного сигналу, виявленого за допомогою датчика 22a швидкості. ECU 22 датчика швидкості виводить швидкість основного транспортного засобу в ECU 10 управління транспортного ср�датчика 22a швидкості і ECU 22 датчика швидкості, включає в себе помилки шуму, точності виконання операцій, точності вимірювання і т. п.

[0026] Датчик 23a прискорення і ECU 23 датчика прискорення мають функцію виявлення прискорення основного транспортного засобу. Для датчика 23a прискорення може бути використаний, наприклад, датчик швидкості газу, гіродатчик і т. п. Наприклад, датчик 23a прискорення виводить сигнал, який вказує зміщення, яке виникає в результаті прискорення, в ECU 23 датчика прискорення. ECU 23 датчика прискорення обчислює прискорення основного транспортного засобу на основі сигналу. ECU 23 датчика прискорення виводить прискорення в ECU 10 керування транспортного засобу в якості інформації прискорення. Прискорення, виявлене за допомогою датчика 23a прискорення і ECU 23 датчика прискорення, включає в себе помилки шуму, точності виконання операцій, точності вимірювання і т. п.

[0027] Як описано вище, система 1 управління транспортного засобу виконана з можливістю отримання інформації виявлення іншого транспортного засобу, інформації швидкості та інформації щодо прискорення основного транспортного засобу в якості результатів виявлення допомогою вищезазначених різних автономних датчиків, змонтованих на основному транспортяют процес, пов'язаний з такою операцією, як прискорення/уповільнення, руління і т. п. основного транспортного засобу. ECU 31 управління двигуном ECU 32 управління гальмом і ECU 33 управління при рулюванні підключаються до ECU 10 керування транспортного засобу через CAN 30 системи управління як бортової мережі.

[0029] ECU 31 управління двигуном має функцію введення інформації значення запиту на прискорення, виведеної з ECU 10 керування транспортного засобу, і керування приводом дроселі і т. п. з допомогою регульованої змінної, що відповідає значенню запиту на прискорення, що вказує інформацію значення запиту на прискорення. ECU 32 управління гальмом має функцію введення вищезазначеної інформації значення запиту на прискорення і керування приводом гальма і т. п. з допомогою регульованої змінної, що відповідає значенню запиту на прискорення, що вказує інформацію значення запиту на прискорення. ECU 33 управління при рулюванні має функцію введення інформації значень команд управління при рулюванні, виведеної з ECU 10 керування транспортного засобу, і керування приводом рульового управління і т. п. з допомогою регульованої змінної, що відповідає значенню команди управління при рулюванні, укази� прискорення та інформація значення команди управління при рулюванні, виведені з ECU 10 керування транспортного засобу.

[0030] Радіоантена 24a і ECU 24 управління радіоантени являють собою пристрій зв'язку, який приймає інформацію зв'язку іншого транспортного засобу в якості інформації іншого транспортного засобу, пов'язаної з іншим транспортним засобом близько основного транспортного засобу, і переносить різну інформацію між основним транспортним засобом і іншим транспортним засобом близько основного транспортного засобу. ECU 24 управління радіоантени підключається до ECU 10 керування транспортного засобу через CAN 20 зв'язку/системи датчиків.

[0031] Для радіоантени 24a і ECU 24 управління радіоантени може бути використано, наприклад, пристрій зв'язку між транспортними засобами, що здійснює радіозв'язок для транспортного засобу. Система 1 управління транспортного засобу для основного транспортного засобу взаємно здійснює зв'язок між транспортними засобами з іншим транспортним засобом близько основного транспортного засобу за допомогою радіоантени 24a і ECU 24 управління радіоантени. Отже, система 1 управління транспортного засобу виконана з можливістю взаємного переноѸ транспортними засобами, інформації виявлення іншого транспортного засобу, інформації швидкості, прискорення, інформації ідентифікації транспортного засобу (інформації ідентифікації кузова), значення інформації запиту на прискорення, значення інформації команди управління при рулюванні і інформації навколишньої обстановки при русі в якості інформації згідно іншого транспортного засобу.

[0032] Додатково, радіоантена 24a і ECU 24 управління радіоантени також мають функцію в якості глобальної системи позиціонування (GPS), яка виявляє поточну позицію основного транспортного засобу. Радіоантена 24a і ECU 24 управління радіоантени приймають GPS-сигнал, що виводиться за допомогою GPS-супутника, щоб позиціонувати і розраховувати GPS-інформацію (широту, довготу і напрямок руху), яка є інформацією позиції, пов'язаної з основним транспортним засобом, на основі прийнятого GPS-сигналу. Система 1 управління транспортного засобу для основного транспортного засобу взаємно здійснює зв'язок між транспортними засобами з іншим транспортним засобом близько основного транспортного засобу за допомогою радіоантени 24a і ECU 24 управління радіоантени, і GPS-иЇестве факторів помилки GPS-позиції можливий вплив іоносфери, вплив випаровування, вплив тиску повітря, вплив місця розташування супутника, вплив лінії електропередач високої напруги, вплив грому, розгалуження доріг і т. п. Помилка позиціонування через GPS часто стає відносно більшою, наприклад, у такий навколишнього обстановці, як міський район, в якій часто зустрічаються розгалуження доріг або тунелі, які блокують радіохвилі GPS.

[0033] В даному документі, пристрій зв'язку між транспортними засобами і т. п. використовується для радіоантени 24a і ECU 24 управління радіоантени. Тим не менш, радіоантена 24a і ECU 24 управління радіоантени не обмежені цим. Радіоантена 24a і ECU 24 управління радіоантени можуть представляти собою пристрій зв'язку між транспортним засобом та дорожньою інфраструктурою, яке дає можливість транспортним засобам обмінюватися інформацією через засіб зв'язку (придорожню установку, наприклад, оптичний маяк), сконструйований за межами транспортного засобу. Додатково, радіоантена 24a і ECU 24 управління радіоантени можуть представляти собою пристрій, який дає можливість транспортним засобам обмінюватися інформацією за допомогою використання инфрастру�труированное за межами транспортного засобу. GPS-пристрій може бути конфігурований незалежно від радіоантени 24a і ECU 24 управління радіоантени, наприклад, аналогічно так званого навігаційного пристрою.

[0034] ECU 10 керування транспортного засобу має функцію автономного управління відстанню між транспортними засобами, конкретно, між основним транспортним засобом і іншим транспортним засобом на основі інформації швидкості, пов'язаної з основним транспортним засобом, інформації прискорення, пов'язаної з основним транспортним засобом, та інформації виявлення іншого транспортного засобу (відстань між транспортними засобами, конкретно, між основним транспортним засобом і іншим транспортним засобом, відносної швидкості, відносного прискорення тощо), які виходять за допомогою вищезазначених різних автономних датчиків основного транспортного засобу, зв'язку та інформації (переданих даних) іншого транспортного засобу, отриманої за допомогою зв'язку через радиоантенну 24a і ECU 24 управління радіоантени. Наприклад, ECU 10 керування транспортного засобу має функцію формування інформації значення запиту на прискорення, значення інформації команди управління�му і іншим транспортним засобом, так що відстань між транспортними засобами (час між транспортними засобами) стає цільовим відстанню між транспортними засобами (цільовим часом між транспортними засобами).

[0035] Це цільове відстань між транспортними засобами задається за допомогою ECU 10 керування транспортного засобу на основі оціненого значення відстані між транспортними засобами з урахуванням робочих характеристик кожного транспортного засобу та навколишнього обстановки при русі. ECU 10 керування транспортного засобу задає цільове відстань між транспортними засобами на основі поточної відносної швидкості, поточного відносної відстані між транспортними засобами і поточного відносного прискорення транспортного засобу між транспортними засобами таким чином, що відстань між транспортними засобами не стає нулем, наприклад, навіть коли рухається попереду транспортний засіб, що рухається безпосередньо попереду основного транспортного засобу, що виконує раптове гальмування і т. п. Потім, ECU 10 керування транспортного засобу, наприклад, визначає цільову швидкість транспортного засобу, цільове прискорення транелевих значень управління для основного транспортного засобу, які забезпечують реалізацію цільового відстані між транспортними засобами, на основі цільового відстані між транспортними засобами, і формує інформацію значення запиту на прискорення та інформацію значення команди управління при рулюванні і т. п. відповідно до цільової швидкістю транспортного засобу, цільовим прискоренням транспортного засобу (цільовим уповільненням транспортного засобу), цільовим ривком і т. п.

[0036] Потім, ECU 10 керування транспортного засобу повністю управляє відповідними модулями основного транспортного засобу на основі інформації значення запиту на прискорення, значення інформації команди управління при рулюванні (тобто цільової швидкості транспортного засобу, цільового прискорення транспортного засобу (цільового уповільнення транспортного засобу), цільового ривка тощо) таким чином, що відстань між транспортними засобами зводиться до цільового відстані між транспортними засобами. Отже, ECU 10 керування транспортного засобу виконує слідкуючий управління на основі обміну інформацією з використанням функції зв'язку.

[0037] Як результат, система 1 управління транспортного засобу може наказувати основдственно попереду основного транспортного засобу, підтримувати відстань між транспортними засобами, конкретно, між основним транспортним засобом і рухається попереду транспортним засобом рівним належному відстані між транспортними засобами, в силу цього приводячи, наприклад, до поліпшення витрати палива або зменшення дорожніх пробок.

[0038] В даному документі, система 1 управління транспортного засобу цього варіанту здійснення також є системою для безперервної ідентифікації підтримує зв'язок транспортного засобу (передавального транспортного засобу для інформації згідно іншого транспортного засобу), що представляє собою інший транспортний засіб, що підтримує зв'язок з основним транспортним засобом, на основі інформації виявлення іншого транспортного засобу зв'язку та інформації іншого транспортного засобу, в ході слідкуючого управління на основі обміну інформацією. Система 1 управління транспортного засобу по суті надійно розпізнає, що рухається попереду транспортний засіб, що рухається безпосередньо попереду основного транспортного засобу, є цільовим транспортним засобом для слідкуючого управління, тобто надійно розпізнає, що движ�дства, є підтримуючим зв'язок транспортним засобом, що підтримує зв'язок з основним транспортним засобом, і після цього виконує слідкуючий управління таким чином, що основний транспортний засіб стежить за підтримує зв'язок транспортним засобом. Коли система 1 управління транспортного засобу виконує слідкуючий управління, співіснує безліч транспортних засобів, які не підтримують зв'язок з основним транспортним засобом, і, отже, система 1 управління транспортного засобу підтверджує те, є чи ні рухається попереду транспортний засіб, виявлене за допомогою переднього датчика 21a відстані між транспортними засобами і т. п., фактично підтримує зв'язок транспортним засобом, який здійснює радіозв'язок з основним транспортним засобом, щоб ідентифікувати рухоме попереду транспортний засіб.

[0039] ECU 10 керування транспортного засобу також виступає в якості пристрою ідентифікації транспортного засобу, яке ідентифікує підтримує зв'язок транспортний засіб, який є передавальним транспортним засобом інформації для зв'язку іншого транспортного засобу, на оения радіоантени, та інформації виявлення іншого транспортного засобу, яка є результатом виявлення допомогою переднього датчика 21a відстані між транспортними засобами і ECU 21 переднього датчика.

[0040] Як показано на фіг. 3, ECU 10 керування транспортного засобу цього варіанту здійснення має режим захоплення і відстеження в якості режимів для ідентифікації підтримує зв'язок транспортного засобу і виконано з можливістю автоматичного перемикання цих режимів у відповідності з ситуацією, за рахунок цього підвищуючи точність ідентифікації підтримує зв'язок транспортного засобу. Іншими словами, ECU 10 керування транспортного засобу має два внутрішніх стану: режим захоплення і відстеження, при ідентифікації підтримує зв'язок транспортного засобу. Типово, ECU 10 керування транспортного засобу ідентифікує підтримує зв'язок транспортний засіб за допомогою руху інформації, пов'язаної з іншим транспортним засобом, яка виходить за допомогою зв'язку, під час режиму відстеження, за рахунок цього підвищуючи стійкість до навколишнього оточення, щоб забезпечувати так звану стійкість. Наприклад, ECU 10�ерживающее зв'язок транспортний засіб, представляє собою рухається попереду транспортний засіб, що підтримує зв'язок з основним транспортним засобом, відсутня, і при захопленні рухається попереду підтримує зв'язок транспортного засобу в режимі захоплення під час початкового захоплення і т. п. ECU 10 керування транспортного засобу переходить в режим відстеження. Додатково, в режимі відстеження, коли рухається попереду транспортний засіб, що рухається безпосередньо попереду основного транспортного засобу, змінюється через порушення або відхилення від лінії транспортного засобу, ECU 10 керування транспортного засобу знову переходить в режим захоплення. Іншими словами, ECU 10 керування транспортного засобу перемикає процес ідентифікації підтримує зв'язок транспортного засобу між тим, коли ECU 10 керування транспортного засобу спочатку знаходить рухається попереду підтримує зв'язок транспортний засіб, і коли ECU 10 керування транспортного засобу після цього продовжує стежити за захопленим рухається попереду підтримує зв'язок транспортним засобом.

[0041] зокрема, як показано на фіг. 1, функціонально концептуальному відношенні, Еавления рухом. Модуль 11 ідентифікації транспортного засобу ідентифікує підтримує зв'язок транспортний засіб (передавальний транспортний засіб) на основі інформації згідно іншого транспортного засобу та інформації виявлення іншого транспортного засобу і включає в себе модуль 13 режиму захоплення і модуль 14 режиму відстеження. Модуль 12 управління рухом виконує слідкуючий управління на основі обміну інформацією таким чином, щоб наказувати основного транспортного засобу стежити за підтримує зв'язок транспортним засобом, ідентифікованим допомогою модуля 11 ідентифікації транспортного засобу.

[0042] Модуль 13 режиму захоплення реалізує режим захоплення. Модуль 13 режиму захоплення захоплює передає транспортний засіб на основі інформації згідно іншого транспортного засобу, прийнятої за допомогою радіоантени 24a і ECU 24 управління радіоантени, та інформації виявлення іншого транспортного засобу, яка є результатом виявлення допомогою переднього датчика 21a відстані між транспортними засобами і ECU 21 переднього датчика, в якості режиму захоплення. Модуль 13 режиму захоплення отримує інформацію виявлення іншого транспортног�диоантенни і т. п. через CAN 20 зв'язку/системи датчиків. Модуль 13 режиму захоплення просто захоплює (рухається попереду) підтримує зв'язок транспортний засіб, який рухається попереду основного транспортного засобу, на основі інформації згідно іншого транспортного засобу та інформації виявлення іншого транспортного засобу, за допомогою використання різних способів.

[0043] Модуль 13 режиму захоплення цього варіанту здійснення захоплює підтримує зв'язок транспортний засіб на основі інформації абсолютної позиції, на основі інформації згідно іншого транспортного засобу. В даному документі, інформація абсолютної позиції є інформацією позиції для іншого транспортного засобу на основі інформації згідно іншого транспортного засобу. Типово, інформація абсолютної позиції є інформацією позиції, що вказує абсолютну позицію іншого транспортного засобу, яка не заснована на попередній інформації позиції, пов'язаної з іншим транспортним засобом, причому інформація позиції служить в якості стандарту і т. п., наприклад, інформація позиції на основі GPS-інформації, пов'язаної з іншим транспортним засобом. Наприклад, модуль 13 режиму захоплення виполнеяния між транспортними засобами, конкретно, між основним транспортним засобом і іншим транспортним засобом, яке засноване на інформації виявлення іншого транспортного засобу, і GPS-інформації, пов'язаної з іншим транспортним засобом, яка заснована на інформації згідно іншого транспортного засобу.

[0044] Наприклад, коли передній датчик 21a відстані між транспортними засобами захоплює рухається попереду транспортний засіб, модуль 13 режиму захоплення отримує GPS-інформацію основного транспортного засобу, яка є інформацією абсолютної позиції, пов'язаної з основним транспортним засобом, і GPS-інформацію іншого транспортного засобу, яка є інформацією абсолютної позиції, пов'язаної з рухомим попереду транспортним засобом, за допомогою зв'язку. Модуль 13 режиму захоплення отримує різниця між координатами позиції, що вказуються за допомогою GPS-інформації основного транспортного засобу, і координатами позиції, що вказуються за допомогою GPS-інформації іншого транспортного засобу, щоб виконувати координатне перетворення в систему координат (див. фіг. 2), що має напрям, у якому рухається основний транспортний засіб, в якості початку коорди�правлінням координати Y (напрямком ширини транспортного засобу, горизонтально ортогональним до напряму, в якому рухається основний транспортний засіб, що рухається попереду транспортного засобу щодо основного транспортного засобу. Потім, модуль 13 режиму захоплення порівнює відносне відстань між основним транспортним засобом і рухається попереду транспортним засобом, яке засноване на GPS-інформації основного транспортного засобу (інформації основного транспортного засобу) та GPS-інформації іншого транспортного засобу (інформації згідно іншого транспортного засобу), з відстанню між транспортними засобами, конкретно, між основним транспортним засобом і рухається попереду транспортним засобом, яке засноване на інформації виявлення іншого транспортного засобу, щоб підтверджувати ступінь збігу відносної відстані і відстані між транспортними засобами. Відстань між транспортними засобами, конкретно, між основним транспортним засобом і рухається попереду транспортним засобом, яке засноване на інформації виявлення іншого транспортного засобу, відповідає фактичному значенню спостереження рухається попереду транспортного засобу, автономним датчиком. У разі, якщо відхилення між відносною відстанню на основі інформації згідно іншого транспортного засобу і відстанню між транспортними засобами на основі інформації виявлення іншого транспортного засобу є заздалегідь визначеним значенням, яке є попередньо встановлених, або менше, модуль 13 режиму захоплення припускає розпізнавання, що рухається попереду транспортний засіб, захоплене за допомогою переднього датчика 21a відстані між транспортними засобами, що є (що рухається попереду) підтримує зв'язок транспортним засобом, яке фактично підтримує зв'язок з основним транспортним засобом. Отже, модуль 13 режиму захоплення виконаний з можливістю захоплення підтримує зв'язок транспортного засобу. Іншими словами, модуль 13 режиму захоплення підтверджує ступінь збігу між позицією рухається попереду транспортного засобу, яка заснована на інформації згідно іншого транспортного засобу, і позицією рухається попереду транспортного засобу, яка заснована на інформації виявлення іншого транспортного засобу. Потім, коли ступінь збігу є високою, модуль 13 режиму а 21a відстані між транспортними засобами, є підтримуючим зв'язок транспортним засобом. Коли ступінь збігу є низькою, модуль 13 режиму захоплення виявляє те, що рухається попереду транспортний засіб не є підтримуючим зв'язок транспортним засобом.

[0045] В даному документі, модуль 13 режиму захоплення захоплює підтримує зв'язок транспортний засіб на основі інформації абсолютної позиції, на основі GPS-інформації іншого транспортного засобу і т. п. Тим не менш, винахід не обмежено цим. Наприклад, модуль 13 режиму захоплення обчислює статистику на основі аналізу часових рядів для швидкості рухається попереду транспортного засобу (або відносної швидкості рухається попереду транспортного засобу у порівнянні з основним транспортним засобом), яка заснована на інформації згідно іншого транспортного засобу, і для швидкості рухається попереду транспортного засобу (або відносної швидкості рухається попереду транспортного засобу у порівнянні з основним транспортним засобом), яка заснована на інформації виявлення іншого транспортного засобу, за допомогою середньоквадратичної помилки або поправочного коефіцієнта, інтегрально-днализа часових рядів, є чи немає рухається попереду транспортний засіб, захоплене за допомогою переднього датчика 21a відстані між транспортними засобами, що підтримує зв'язок транспортним засобом, яке фактично підтримує зв'язок з основним транспортним засобом. В якості способу обчислення статистики на основі аналізу часових рядів, може застосовуватися спосіб обчислення статистики на основі аналізу часових рядів в іншому варіанті здійснення, описаний нижче, і, отже, його детальний опис опускається.

[0046] Модуль 14 режиму відстеження реалізує режим відстеження. Модуль 14 режиму відстеження ідентифікує підтримує зв'язок транспортний засіб на основі позиційної взаємозв'язку між основним транспортним засобом і підтримуючим зв'язок транспортним засобом під час захоплення підтримує зв'язок транспортного засобу в режимі захоплення, і руху інформації, пов'язаної з підтримуючим зв'язок транспортним засобом, яка заснована на інформації згідно іншого транспортного засобу, прийнятої за допомогою радіоантени 24a і ECU 24 управління радіоантени, після захоплення в режимі захоплення, як режим відстеження. Іншими словами, модѲзаимосвязи між основним транспортним засобом і підтримуючим зв'язок транспортним засобом, одноразово захопленим у режимі захоплення допомогою модуля 13 режиму захоплення, в світлі руху інформації, пов'язаної з підтримуючим зв'язок транспортним засобом, яка заснована на інформації згідно іншого транспортного засобу. Модуль 14 режиму відстеження отримує інформацію виявлення іншого транспортного засобу, інформацію зв'язку іншого транспортного засобу, інформацію основного транспортного засобу і т. п. з ECU 21 переднього датчика, ECU 22 датчика швидкості, ECU 23 датчика прискорення, ECU 24 управління радіоантени і т. п. через CAN 20 зв'язку/системи датчиків.

[0047] Модуль 14 режиму відстеження цього варіанту здійснення ідентифікує передає транспортний засіб на основі інформації відносної позиції в режимі відстеження. В даному документі, інформація відносної позиції є інформацією позиції, пов'язаної з підтримуючим зв'язок транспортним засобом, яка заснована на інформації згідно іншого транспортного засобу і є інформацією позиції на основі опорної позиції, яка є позицією підтримує зв'язок транспортного засобу під час захоплення в режимі захоплення, і руху інформації, пов'язаної з підтримуючим зв'язок транспоции, сформованою з урахуванням відстані, на якому фактично рухається підтримує зв'язок транспортний засіб, згідно з інформацією руху, пов'язаної з підтримуючим зв'язок транспортним засобом, щодо опорної позиції, яка є позицією підтримує зв'язок транспортного засобу під час захоплення в режимі захоплення.

[0048] Вищезазначена інформація руху, пов'язана з підтримуючим зв'язок транспортним засобом, є інформацією, пов'язаною зі швидкістю і прискоренням підтримує зв'язок транспортного засобу, яка заснована на інформації згідно іншого транспортного засобу. Інформація руху, пов'язана з підтримуючим зв'язок транспортним засобом, є, наприклад, інформацією з більш високою надійністю, ніж GPS-інформація, що має велику помилку позиціонування, як описано вище. Модуль 14 режиму відстеження ідентифікує підтримує зв'язок транспортний засіб за допомогою руху інформації, пов'язаної з підтримуючим зв'язок транспортним засобом, в силу цього забезпечуючи підвищення точності ідентифікації підтримує зв'язок транспортного засобу. Іншими словами, модуль 14 режиму відстеження він випивав зв'язок транспортним засобом, типово, відстані між транспортними засобами на основі руху інформації, пов'язаної з підтримуючим зв'язок транспортним засобом, що має відносно високу надійність, як описано нижче.

[0049] Модуль 14 режиму відстеження використовує опорне відстань між транспортними засобами для підтримує зв'язок транспортного засобу як фізичної величини, що вказує опорну позицію, яка є позицією підтримує зв'язок транспортного засобу щодо основного транспортного засобу під час захоплення в режимі захоплення. Опорне відстань між транспортними засобами для підтримує зв'язок транспортного засобу відповідає фізичною величиною, що вказує відносну позиційну взаємозв'язок між основним транспортним засобом і підтримуючим зв'язок транспортним засобом в опорній позиції підтримує зв'язок транспортного засобу під час захоплення в режимі захоплення. Більш конкретно, опорне відстань між транспортними засобами для підтримує зв'язок транспортного засобу відповідає відносній відстані між підтримує зв'язок транспортним засобом і основним транспортним засобом�ться інформацією позиції, яка формується шляхом підсумовування і віднімання відстані, на якому фактично рухається підтримує зв'язок транспортний засіб, згідно з інформацією руху, пов'язаної з підтримуючим зв'язок транспортним засобом, щодо опорного відстані між транспортними засобами згідно опорної позиції підтримує зв'язок транспортного засобу, і вказує відносне відстань між підтримує зв'язок транспортним засобом і основним транспортним засобом.

[0050] В режимі відстеження модуль 14 режиму відстеження цього варіанту здійснення ідентифікує підтримує зв'язок транспортний засіб на основі інформації відносної позиції в точці визначення ID (поточній точці) на основі інформації попередньої відносної позиції і руху інформації, пов'язаної з підтримуючим зв'язок транспортним засобом в ідентичному поточному режимі відстеження.

[0051] В даному документі, наприклад, ECU 10 керування транспортного засобу багаторазово виконує різні керуючі процедури у період управління в кілька сотень мікросекунд або в кілька десятків мілісекунд. Інформація відносної позиції в точці визначення ID (ивающее зв'язок транспортний засіб, на основі опорного відстані між транспортними засобами і руху інформації, пов'язаної з підтримуючим зв'язок транспортним засобом, в поточній точці, а саме, в поточний період управління. У випадку, якщо точка визначення ID є поточним періодом управління, для інформації попередньої відносної позиції, типово може бути використана інформація відносної позиції в період управління, щонайменше, на один період раніше, в даному документі, у попередній період управління. Інформація відносної позиції в попередній період управління є інформацією, що вказує попереднє значення відносної відстані між підтримує зв'язок транспортним засобом і основним транспортним засобом, яке засноване на опорному відстані між транспортними засобами і руху інформації, пов'язаної з підтримуючим зв'язок транспортним засобом. Кожна інформація відносної позиції утворюється за допомогою додавання відстані, на якому фактично рухається підтримує зв'язок транспортний засіб, у відповідності зі швидкістю і прискоренням, що вказуються за допомогою руху інформації, пов'язаної з підтримуючим зв'язок транспортним засобом�але опорної позиції підтримує зв'язок транспортного засобу. Відповідно, інформація попередньої відносної позиції в ідентичному поточному режимі відстеження стає відстанню на основі ідентичного опорного відстані між транспортними засобами.

[0052] Модуль 14 режиму відстеження додає і віднімає відстань, на якому фактично рухається підтримує зв'язок транспортний засіб, у відповідності зі швидкістю і прискоренням, що вказуються за допомогою руху інформації, пов'язаної з підтримуючим зв'язок транспортним засобом в поточний період управління, щодо попереднього значення відносної відстані між підтримує зв'язок транспортним засобом і основним транспортним засобом, яке засноване на опорному відстані між транспортними засобами, указиваемом допомогою інформації відносної позиції в попередній період, управління і руху інформації, пов'язаної з підтримуючим зв'язок транспортним засобом, тим самим обчислюючи інформацію відносної позиції в точці визначення ID (поточній точці). Отже, модуль 14 режиму відстеження виконаний з можливістю пригнічення робочої величини і придушення помилки, щоб підвищувати точність виконання операцій порівняно з случа�щему моменту в кожен період управління, підсумовується і вираховується відносно опорного відстані між транспортними засобами кожний раз, коли підтримує зв'язок транспортний засіб переміщується.

[0053] В даному документі, модуль 14 режиму відстеження обчислює інформацію відносної позиції в точці визначення ID на основі попередньої інформації відносної позиції і руху інформації, пов'язаної з підтримуючим зв'язок транспортним засобом. Тим не менш, винахід не обмежено цим. Модуль 14 режиму відстеження може обчислювати інформацію відносної позиції в точці визначення ID (поточній точці) за допомогою підсумовування і віднімання відстані, на якому фактично рухається підтримує зв'язок транспортний засіб до теперішнього моменту в кожен період управління, щодо опорного відстані між транспортними засобами кожний раз, коли підтримує зв'язок транспортний засіб здійснює рух.

[0054] Більш конкретно, як показано на фіг. 4, модуль 14 режиму відстеження вводить інформацію зв'язку іншого транспортного засобу, що включає в себе інформацію руху, пов'язану з іншим транспортним засобом, що вказує швидкість і прискорення іншого транснспортними засобами та відносну швидкість між основним транспортним засобом і рухається попереду транспортним засобом, інформацію основного транспортного засобу, що вказує швидкість і прискорення основного транспортного засобу, і попередній результат визначення. Модуль 14 режиму відстеження виконує визначення відстеження (визначення відхилення/порушення) на основі цієї інформації згідно іншого транспортного засобу, інформації виявлення іншого транспортного засобу, інформації основного транспортного засобу і попереднього результату визначення, і виводить результат визначення відстеження. У разі визначення того, що інший транспортний засіб, захоплене за допомогою переднього датчика 21a відстані між транспортними засобами, і підтримує зв'язок транспортний засіб, який фактично підтримує зв'язок з основним транспортним засобом, збігаються в результаті визначення відстеження і визначення того, що відстеження триває, модуль 14 режиму відстеження підтримує режим відстеження без зміни. У разі, якщо модуль 14 режиму відстеження визначає те, що інший транспортний засіб, захоплене за допомогою переднього датчика 21a відстані між транспортними засобами, і підтримує зв'язок транспортний засіб, який фактния, і визначає те, що відстеження завершується, модуль 13 режиму захоплення переходить в режим захоплення, тобто повертається в режим захоплення. Іншими словами, у випадку, якщо визначається, що виникає відхилення/порушення і т. п., модуль 13 режиму захоплення переходить в режим захоплення, тобто повертається в режим захоплення.

[0055] Модуль 14 режиму відстеження спочатку обчислює опорне відстань між транспортними засобами для підтримує зв'язок транспортного засобу, який є фізичною величиною, що вказує опорну позицію, що представляє собою позицію підтримує зв'язок транспортного засобу щодо основного транспортного засобу під час захоплення в режимі захоплення, як визначення відстеження (визначення відхилення/порушення). Модуль 14 режиму відстеження обчислює оцінене відстань між транспортними засобами, конкретно, між основним транспортним засобом і підтримуючим зв'язок транспортним засобом під час захоплення в режимі захоплення, в якості опорного відстані між транспортними засобами. Модуль 14 режиму відстеження може використовувати фактичне значення спостереження рухається попереду транспортного засобу, виявлене пос�ающее зв'язок транспортний засіб захоплюється в режимі захоплення, а саме, відстань між транспортними засобами, конкретно, між основним транспортним засобом і рухається попереду транспортним засобом, яке засноване на інформації виявлення іншого транспортного засобу, в якості опорного відстані між транспортними засобами без зміни. Тим не менш, в даному документі, щоб підвищувати точність при обчисленні опорного відстані між транспортними засобами, модуль 14 режиму відстеження обчислює оцінене відстань між транспортними засобами, як описано нижче, щоб використовувати його в якості опорного відстані між транспортними засобами.

[0056] Іншими словами, модуль 14 режиму відстеження обчислює оцінене відстань між транспортними засобами на основі (відносної) швидкості і прискорення основного транспортного засобу іншого транспортного засобу і т. п., на додаток до відстані між транспортними засобами, конкретно, між основним транспортним засобом і рухається попереду транспортним засобом, яке засноване на інформації виявлення іншого транспортного засобу. В даному документі, модуль 14 режиму відстеження оцінює оцінене відстань між транспортниенку оціненого відстані між транспортними засобами, конкретно, між основним транспортним засобом і підтримуючим зв'язок транспортним засобом під час захоплення в режимі захоплення. Фільтр Калмана має функцію комбінування і злиття значень вимірювання значень (спостереження) відстані між транспортними засобами і т. п., захоплених допомогою переднього датчика 21a відстані між транспортними засобами, що представляє собою автономний датчик, і (системи) руху транспортного засобу, таких як швидкість, прискорення і т. п. основного транспортного засобу іншого транспортного засобу, отриманих за допомогою зв'язку, і обчислення значення оцінки стану руху. Цей фільтр Калмана є алгоритмом, балансуючим безліч значень показника, ступеня точності яких відрізняються, і оцінене значення допомогою рівняння стану, що описує рух транспортного засобу, і оцінює оптимальний стан системи. Більш конкретно, у випадку, якщо обидва значення виміру і оціненого значення включають у себе помилки, фільтр Калмана є алгоритмом, що виконують належне зважування у відповідності зі ступенем цих помилок і оцінює саме надійне стан системи. Модуль 14 режиму отслеживижения допомогою використання фільтра Калмана на основі швидкості і прискорення іншого транспортного засобу, які засновані на інформації згідно іншого транспортного засобу, швидкості, прискорення і т. п. основного транспортного засобу, які базуються на інформації основного транспортного засобу, на додаток до відстані між транспортними засобами, конкретно, між основним транспортним засобом і рухається попереду транспортним засобом, на основі інформації виявлення іншого транспортного засобу. Потім, модуль 14 режиму відстеження використовує оцінене відстань між транспортними засобами в якості обчисленого значення оцінки стану руху в якості опорного відстані між транспортними засобами.

[0057] Отже, модуль 14 режиму відстеження виконаний з можливістю точного обчислення опорного відстані між транспортними засобами для підтримує зв'язок транспортного засобу з урахуванням не тільки вимірювання значень, отриманих за допомогою автономних датчиків, наданих в основному транспортному засобі, але також і інформації іншого транспортного засобу, наприклад, його стану руху, отриманої через зв'язок. Як результат, модуль 14 режиму відстеження виконаний з можливістю подальшого виконання процесу оояния між транспортними засобами.

[0058] Потім, модуль 14 режиму відстеження обчислює відносну відстань між основним транспортним засобом і іншим транспортним засобом на основі опорного відстані між транспортними засобами, обчисленого так, як описано вище, і руху інформації, пов'язаної з підтримуючим зв'язок транспортним засобом на основі інформації згідно іншого транспортного засобу. Іншими словами, модуль 14 режиму відстеження обчислює відносну відстань, отримане за допомогою підсумовування і віднімання відстані, на якому фактично рухається підтримує зв'язок транспортний засіб, згідно з інформацією руху, пов'язаної з підтримуючим зв'язок транспортним засобом, отриманої за допомогою зв'язку, щодо опорного відстані між транспортними засобами, обчисленого так, як описано вище, щоб використовувати інформацію позиції, зазначається допомогою обчисленого відносної відстані, в якості інформації відносної позиції.

[0059] Наприклад, модуль 14 режиму відстеження обчислює оцінене відстань L_com між транспортними засобами на основі інформації згідно іншого транспортного засобу за допомогою використання следѼации зв'язку іншого транспортного засобу відповідає відносній відстані між основним транспортним засобом і іншим транспортним засобом, яке виходить шляхом підсумовування і віднімання відстані, на якому фактично рухається підтримує зв'язок транспортний засіб, згідно з інформацією руху, пов'язаної з підтримуючим зв'язок транспортним засобом, щодо опорного відстані між транспортними засобами. Інформація позиції, що вказується за допомогою оціненого відстані L_com між транспортними засобами, відповідає інформації відносної позиції, використовуваної в режимі відстеження.

[0060] МАТЕМАТИЧНЕ ВИРАЗ 1

[0061] У вищезгаданій математичною формулою (1), [L_com] позначає оцінене відстань між транспортними засобами на основі інформації згідно іншого транспортного засобу (надалі в цьому документі, іноді зване «оціненим відстанню між транспортними засобами, визначеними за допомогою зв'язку»). [L_est] позначає попереднє значення оціненого відстані між транспортними засобами, а [vr_com] позначає (швидкість іншого транспортного засобу на основі інформації згідно іншого транспортного засобу - швидкість основного транспортного засобу) (надалі в цьому документі, іноді звану «осредства на основі інформації згідно іншого транспортного засобу - прискорення основного транспортного засобу) (надалі в цьому документі, іноді зване «відносним прискоренням, визначеним за допомогою зв'язку»). "T" означає одиницю часу згідно з періоду управління. В даному документі, попереднє значення [L_est] оціненого відстані між транспортними засобами відповідає оцененному відстані [L_com] між транспортними засобами, визначеним за допомогою зв'язку, у попередній період управління. У випадку, якщо попереднє значення [L_est] оціненого відстані між транспортними засобами є значенням у початковий період управління в режимі відстеження, опорне відстань між транспортними засобами, конкретно, між основним транспортним засобом і рухається попереду транспортним засобом під час захоплення в режимі захоплення просто використовується без зміни.

[0062] Модуль 14 режиму відстеження порівнює оцінене відстань L_com між транспортними засобами, визначене за допомогою зв'язку, з виміряним відстанню L_fr між транспортними засобами на основі інформації виявлення іншого транспортного засобу (надалі в цьому документі, «виміряним відстанню між транспортними засобами, вп�сстояние L_fr між транспортними засобами за допомогою виявлення відповідає значенню вимірювання відстані між транспортними засобами, конкретно, між основним транспортним засобом і рухається попереду транспортним засобом, яке виявляється за допомогою переднього датчика 21a відстані між транспортними засобами, що представляє собою автономний датчик, ідентичний період управління.

[0063] Як показано на фіг. 5, наприклад, у випадку, якщо ступінь збігу між оціненим відстанню L_com між транспортними засобами, визначеними за допомогою зв'язки з іншого транспортного засобу C2, яка їде попереду основного транспортного засобу C1, і виміряним відстанню L_fr між транспортними засобами, визначеними за допомогою виявлення, є відносно високою, модуль 14 режиму відстеження виконаний з можливістю ідентифікації, що інший транспортний засіб C2, захоплене за допомогою переднього датчика 21a відстані між транспортними засобами, є підтримуючим зв'язок транспортним засобом, яке фактично підтримує зв'язок з основним транспортним засобом C1. У цьому випадку, модуль 14 режиму відстеження визначає те, що відстеження триває. З іншого боку, у випадку, якщо ступінь збігу між оціненим відстанню L_com між транспортними�ого транспортного засобу C1, і виміряним відстанню L_fr між транспортними засобами, визначеними за допомогою виявлення, є відносно низькою, модуль 14 режиму відстеження виконаний з можливістю визначення того, що інший транспортний засіб C2, захоплене за допомогою переднього датчика 21a відстані між транспортними засобами, відрізняється від іншого транспортного засобу C3, яка фактично здійснює зв'язок. У цьому випадку, модуль 14 режиму відстеження визначає те, що відстеження завершується.

[0064] Іншими словами, модуль 14 режиму відстеження визначає допомогою руху інформації, пов'язаної з іншим транспортним засобом (швидкості іншого транспортного засобу, прискорення іншого транспортного засобу), яка заснована на інформації згідно іншого транспортного засобу з відносно високою надійністю, те, існує чи ні ідентичне рухається попереду транспортний засіб, идентифицированное в якості підтримуючого зв'язок транспортного засобу в попередній період управління, в позиції, оціненої відповідно з інформацією руху, також в поточний період управління». Отже, модуль 14 режиму відстеження виконаний з возация ідентичного підтримує зв'язок транспортного засобу, ідентифікованого в попередній період управління.

[0065] Потім, у випадку, якщо модуль 14 режиму відстеження визначає те, що відстеження триває, відстеження підтримується без зміни. З іншого боку, у разі, якщо модуль 14 режиму відстеження визначає те, що відстеження завершується, модуль 13 режиму захоплення переходить в режим захоплення, тобто повертається в режим захоплення.

[0066] З посиланням на блок-схему послідовності операцій способу по фіг. 6, далі описується приклад процесу визначення відстеження в режимі відстеження, яке здійснюється за допомогою ECU 10 керування транспортного засобу. Ці керуючі процедури багаторазово виконуються в період управління в кілька сотень мікросекунд або в кілька десятків мілісекунд (те ж стосується надалі).

[0067] По-перше, після того, як модуль 13 режиму захоплення захоплює підтримує зв'язок транспортний засіб у режимі захоплення, модуль 14 режиму відстеження розраховує оцінене відстань L_com між транспортними засобами, визначене за допомогою зв'язку, наприклад, за допомогою використання математичної формули (1) (етап ST1). Модуль 14 режиму відстеження підсумовує відстань, на якому �ормации руху, пов'язаної з інформацією зв'язку іншого транспортного засобу з підтримує зв'язок транспортного засобу, з попереднім значенням L_est оціненого відстані між транспортними засобами, щоб розраховувати оцінене відстань L_com між транспортними засобами, визначене за допомогою зв'язку. В даному документі, оцінене відстань L_com між транспортними засобами, визначене за допомогою зв'язку, є оціненим відстанню між транспортними засобами, коли передбачається, що передані дані (інформація зв'язку іншого транспортного засобу) є даними, що рухається попереду транспортного засобу, захопленого допомогою датчика 21a відстані між транспортними засобами. У цьому випадку, у разі, якщо попереднє значення [L_est] оціненого відстані між транспортними засобами є значенням у початковий період управління в режимі відстеження, опорне відстань між транспортними засобами, конкретно, між основним транспортним засобом і рухається попереду транспортним засобом під час захоплення в режимі захоплення просто використовується без зміни.

[0068] Потім, модуль 14 режиму відстеження визначає на основі інформації про�спортное засіб, а саме, що рухається попереду транспортний засіб, захоплене за допомогою переднього датчика 21a відстані між транспортними засобами (етап ST2).

[0069] У випадку, якщо модуль 14 режиму відстеження визначає те, що рухається попереду транспортний засіб у зоні огляду радара існує (етап ST2: "Так"), модуль 14 режиму відстеження обчислює відхилення між оціненим відстанню L_com між транспортними засобами, визначеними за допомогою зв'язку, обчисленим на етапі ST1, і виміряним відстанню L_fr між транспортними засобами, визначеними через виявлення на основі інформації виявлення іншого транспортного засобу, в даному документі, абсолютне значення різниці. Потім, модуль 14 режиму відстеження визначає те, продовжується чи ні стан, в якому абсолютне значення різниці перевищує попередньо встановлене граничне значення L_th відстані між транспортними засобами, протягом заздалегідь визначеного часу в T_th1 секунд, яке є попередньо встановлених, або більше (етап ST3). Граничне значення L_th відстані між транспортними засобами просто задається належним чином у відповідності з фактичною оцінкою тра�лення зміни рухається попереду транспортного засобу для визначення зміни рухається попереду транспортного засобу і просто задається належним чином у відповідності з фактичною оцінкою транспортного засобу і т. п.

[0070] У випадку, якщо модуль 14 режиму відстеження визначає те, що стан, в якому абсолютне значення різниці перевищує порогове значення L_th відстані між транспортними засобами, не триває протягом заздалегідь визначеного часу в T_th1 секунд або більше (етап ST3: "Немає"), модуль 14 режиму відстеження ідентифікує те, що інший транспортний засіб, захоплене за допомогою переднього датчика 21a відстані між транспортними засобами, є підтримуючим зв'язок транспортним засобом, яке фактично підтримує зв'язок з основним транспортним засобом. Потім, модуль 14 режиму відстеження визначає те, що відстеження триває, щоб підтримувати режим відстеження без зміни (етап ST4), і завершує поточний період управління, щоб перейти до наступного періоду управління.

[0071] У випадку, якщо модуль 14 режиму відстеження визначає те, що стан, в якому абсолютне значення різниці перевищує порогове значення L_th відстані між транспортними засобами, що триває протягом заздалегідь визначеного часу в T_th1 секунд або більше (етап ST3: "Так"), модуль 14 режиму відстеження визначає те, що інший транспортний з� від підтримує зв'язок транспортного засобу, яке фактично підтримує зв'язок з основним транспортним засобом. Потім, модуль 14 режиму відстеження визначає те, що відстеження завершується, і модуль 13 режиму захоплення переходить в режим захоплення, тобто повертається в режим захоплення (етап ST5), і завершує поточний період управління, щоб перейти до наступного періоду управління.

[0072] У випадку, якщо модуль 14 режиму відстеження визначає те, що рухається попереду транспортний засіб у зоні огляду радара відсутній (етап ST2: "Ні") на етапі ST2 (етап ST2: "Немає"), модуль 14 режиму відстеження визначає те, триває чи ні час продовження, протягом якого відсутня рухається попереду транспортний засіб у зоні огляду радара, протягом заздалегідь визначеного часу в T_th2 секунд, яке є попередньо встановлених, або більше (етап ST6). Попередньо певний час T_th2 є пороговим значенням часу визначення втраченого рухається попереду транспортний засіб для визначення того, що рухається попереду транспортний засіб втрачено, і просто задається належним чином у відповідності з фактичною оцінкою транспортного засобу і т. п.

[0073] У випадку, якщо модуль 14 режиму отслеж засіб у зоні огляду радара, не триває протягом заздалегідь визначеного часу в T_th2 секунд або більше (етап ST6: "Немає"), модуль 14 режиму відстеження переходить до етапу ST4. З іншого боку, у разі визначення того, триває чи ні час продовження, протягом якого відсутня рухається попереду транспортний засіб у зоні огляду радара, протягом заздалегідь визначеного часу в T_th2 секунд або більше (етап ST6: "Так"), модуль 14 режиму відстеження переходить до етапу ST5.

[0074] Іншими словами, в разі, якщо рухається попереду транспортний засіб на мить відхиляється від дальності R виявлення переднього датчика 21a відстані між транспортними засобами, модуль 14 режиму відстеження не дозволяє відразу повертатися в режим захоплення, а продовжує відстеження без зміни у разі, якщо рухається попереду транспортний засіб знову повертається в діапазони R виявлення протягом заздалегідь визначеного часу, і передній датчик 21a відстані між транспортними засобами знову виявляє рухається попереду транспортний засіб. Протягом цього часу модуль 14 режиму відстеження продовжує розраховувати оцінене відстань L_com між транспортними засобами, безумовно�ве засіб не повертається в діапазон R виявлення знову, коли закінчується заздалегідь визначений час або більше, модуль 14 режиму відстеження завершує режим відстеження, щоб дозволяти режиму повертатися в режим захоплення. Отже, ECU 10 керування транспортного засобу виконаний з можливістю пригнічення занадто частого перемикання між режимом відстеження та режимом захоплення і придушення виникнення флуктуації в управлінні.

[0075] Система 1 управління транспортного засобу, сконфігурованого так, як описано вище, виконана з можливістю перемикання між режимом захоплення і режимом відстеження в якості режиму для ідентифікації підтримує зв'язок транспортного засобу і ідентифікує підтримує зв'язок транспортний засіб за допомогою використання позиційної взаємозв'язку між іншим транспортним засобом, захопленим у режимі захоплення, і основним транспортним засобом і руху інформації іншого транспортного засобу, отриманої за допомогою зв'язку, під час режиму відстеження. Отже, система 1 управління транспортного засобу виконана з можливістю послідовного отримання інформації руху підтримує зв'язок транспортного засобу з відносно високою надднократного захоплення підтримує зв'язок транспортного засобу в режимі захоплення та ідентифікації підтримує зв'язок транспортного засобу на основі цієї інформації руху підтримує зв'язок транспортного засобу. Отже, можна підвищувати точність ідентифікації підтримує зв'язок транспортного засобу.

[0076] Фіг. 7 є схематичним графіком, що представляють приклад роботи системи 1 управління транспортного засобу. На фіг. 7, горизонтальна вісь позначає проїжджає відстань, а вертикальні осі позначають відносну поперечну позицію іншого транспортного засобу щодо основного транспортного засобу, відстань між транспортними засобами і ID рухається попереду підтримує зв'язок транспортного засобу. В даному документі, наприклад, описується випадок, в якому два інших транспортних засоби C2 і C3 паралельно рухаються на суміжних смугах руху попереду основного транспортного засобу C1, як показано на фіг. 8.

[0077] Наприклад, система 1 управління транспортного засобу захоплює інший транспортний засіб C2 в якості підтримуючого зв'язок транспортного засобу в режимі захоплення в точці P1 перед точкою P2, в якій починається ділянка тунелю в напрямку, в якому рухається основний транспортний засіб C1, і після цього переходить в режим відстеження, щоб продовжувати ідентифікацію транспортного засобу посредствоок тунелю, система 1 управління транспортного засобу продовжує відстеження і продовжує ідентифікацію підтримує зв'язок транспортного засобу за допомогою використання позиційної взаємозв'язку між іншим транспортним засобом, захопленим у режимі захоплення, і основним транспортним засобом і руху інформації іншого транспортного засобу, отриманої за допомогою зв'язку.

[0078] В даному документі передбачається, що система управління транспортного засобу згідно порівняльного наприклад продовжує ідентифікувати підтримує зв'язок транспортний засіб за допомогою GPS-інформації в ділянці тунелю. У цьому випадку, наприклад, коли інші транспортні засоби C2 і C3 з'являються на повороті в ділянці тунелю, суцільні лінії L11 і L12, що представляють фактичну відносну поперечну позицію, і пунктирні лінії L11a і L12a, що представляють відносну поперечну позицію, вказаною допомогою GPS-інформації, відокремлюються один від одного. Як результат, система управління транспортного засобу згідно порівняльного прикладу може некоректно розпізнавати інший транспортний засіб C2 і інший транспортний засіб C3 близько обведеної лінії A і некоректно обнЕредства цього варіанту здійснення виконана з можливістю ідентифікації підтримує зв'язок транспортного засобу на основі інформації руху підтримує зв'язок транспортного засобу з відносно високою надійністю допомогою режиму відстеження після одноразового захоплення підтримує зв'язок транспортного засобу в режимі захоплення. Отже, навіть коли основний транспортний засіб C1 в'їжджає в ділянку тунелю в системі 1 управління транспортного засобу, суцільна лінія L21, що представляє оцінене відстань між транспортними засобами, конкретно, між основним транспортним засобом і іншим транспортним засобом, визначене за допомогою зв'язку, і пунктирна лінія L22, що представляє виміряна відстань між транспортними засобами, конкретно, між основним транспортним засобом і іншим транспортним засобом за допомогою виявлення, майже збігаються один з одним. В такому випадку, суцільна лінія L31, що вказує ID фактичного рухається попереду підтримує зв'язок транспортного засобу, і пунктирна лінія L32, що вказує ID рухається попереду підтримує зв'язок транспортного засобу, ідентифікованого допомогою режиму відстеження, збігаються один з одним, і система 1 управління транспортного засобу виконана з можливістю точної ідентифікації підтримує зв'язок транспортного засобу навіть в ділянці тунелю.

[0080] Відповідно, система 1 управління транспортного засобу виконана з можливістю реалізації широкомасштабної ідентифікації підтримую�вання допомогою GPS часто стає відносно великий, наприклад, в міському районі, в якому часто зустрічаються тунелі або розгалуження доріг і т. п.

[0081] Додатково, наприклад, система 1 управління транспортного засобу виконана з можливістю реалізації ідентифікації підтримує зв'язок транспортного засобу з відносно високою точністю, порівняно з випадком, в якому ідентифікація підтримує зв'язок транспортного засобу продовжується на основі статистики на основі аналізу часових рядів для швидкості рухається попереду транспортного засобу на основі інформації згідно іншого транспортного засобу і для швидкості рухається попереду транспортного засобу на основі інформації виявлення іншого транспортного засобу.

[0082] Наприклад, передбачається, що система управління транспортного засобу згідно порівняльного наприклад продовжує ідентифікувати підтримує зв'язок транспортний засіб на основі вищезгаданої статистики на основі аналізу часових рядів. У цьому випадку, наприклад, у випадку, якщо є відносно велика кількість транспортних засобів, які рухаються з ідентичною швидкістю у фактичному навколишньому трафіку, наприклад, на шосе, коли система управління transpose�ртное засіб на основі вищезгаданої статистики на основі аналізу часових рядів, і з'являється інший транспортний засіб, який рухається з ідентичною швидкістю, транспортний засіб, для якого виконується ідентифікація підтримує зв'язок транспортного засобу, може перемикатися на вищезазначене інший транспортний засіб. Навпаки, система управління транспортного засобу згідно порівняльного наприклад повинна строго задавати різні порогові значення визначення, з тим щоб не викликати вищезазначене перемикання результату ідентифікації, або повинна збільшувати цільової період статистики на основі аналізу часових рядів. Отже, період визначення підтримує зв'язок транспортного засобу може відносно збільшуватися, і необнаруженное стан підтримує зв'язок транспортного засобу може збільшуватися.

[0083] Тим не менш, система 1 управління транспортного засобу цього варіанту здійснення виконана з можливістю ідентифікації підтримує зв'язок транспортного засобу на основі інформації руху підтримує зв'язок транспортного засобу з відносно високою надійністю допомогою режиму відстеження після одноразового захоплення підтримує зв'язок транспортного средстванспортного кошти в порівняно короткий період визначення.

[0084] Система 1 управління транспортного засобу згідно варіанту здійснення, описаному вище, включає в себе радиоантенну 24a і ECU 24 управління радіоантени, які приймають інформацію зв'язку іншого транспортного засобу (інформацію іншого транспортного засобу) для іншого транспортного засобу близько основного транспортного засобу, передній датчик 21a відстані між транспортними засобами і ECU 21 переднього датчика, які виявляють інший транспортний засіб близько основного транспортного засобу, і ECU 10 керування транспортного засобу, який ідентифікує підтримує зв'язок транспортний засіб (передавальний транспортний засіб) з інформацією зв'язку іншого транспортного засобу на основі інформації згідно іншого транспортного засобу, прийнятої за допомогою радіоантени 24a і ECU 24 управління радіоантени, і результату виявлення допомогою переднього датчика 21a відстані між транспортними засобами і ECU 21 переднього датчика. ECU 10 керування транспортного засобу виконано з можливістю перемикання між режимом захоплення для захоплення підтримує зв'язок транспортного засобу на основі інформації зв'язку іншого транспортногпосредством переднього датчика 21a відстані між транспортними засобами і ECU 21 переднього датчика, і режимом відстеження для ідентифікації підтримує зв'язок транспортного засобу на основі позиційної взаємозв'язку між основним транспортним засобом і підтримуючим зв'язок транспортним засобом під час захоплення в режимі захоплення і руху інформації, пов'язаної з підтримуючим зв'язок транспортним засобом, яка заснована на інформації згідно іншого транспортного засобу, прийнятої за допомогою радіоантени 24a і ECU 24 управління радіоантени, після захоплення в режимі захоплення.

[0085] Отже, система 1 управління транспортного засобу і ECU 10 керування транспортного засобу допускають ідентифікацію підтримує зв'язок транспортного засобу на основі інформації руху підтримує зв'язок транспортного засобу з відносно високою надійністю допомогою режиму відстеження після одноразового захоплення підтримує зв'язок транспортного засобу в режимі захоплення. Отже, можна підвищувати стійкість до навколишнього оточення, щоб забезпечувати так звану стійкість, і можна підвищувати точність ідентифікації підтримує зв'язок транспортного засобу.

[0086] ДРУГИЙ ВАРІАНТ ЗДІЙСНЕННЯ

Фіг. 9 є принциповою схеия, фіг. 10 є принциповою схемою, що ілюструє некоректне розпізнавання підтримує зв'язок транспортного засобу, фіг. 11 є принциповою схемою, що ілюструє внутрішній стан ECU управління транспортного засобу згідно варіанту 2 здійснення, фіг. 12 є принциповою схемою конфігурації, що представляє модуль визначення некоректного розпізнавання ECU управління транспортного засобу згідно варіанту 2 здійснення, і фіг. 13 є блок-схема послідовності операцій способу, що ілюструє приклад управління визначенням некоректного розпізнавання в ECU управління транспортного засобу згідно варіанту 2 здійснення. Система ідентифікації транспортного засобу та пристрій ідентифікації транспортного засобу згідно варіанту 2 здійснення відрізняються від системи і пристрої ідентифікації транспортного засобу за варіантом 1 здійснення тим, що виконується визначення некоректного розпізнавання. Крім цього, надмірне опис для конфігурацій, етапів і переваг, які є ідентичними конфігураціям, етапам і переваг вищезгаданого варіанту здійснення, при можливості опускається.

[0088] Модуль 215 визначення некоректного розпізнавання визначає некоректне розпізнавання підтримує зв'язок транспортного засобу у відповідності з результатом порівняння між інформацією руху, пов'язаної з підтримуючим зв'язок транспортним засобом, яка заснована на інформації згідно іншого транспортного засобу, прийнятої за допомогою радіоантени 24a і ECU 24 управління радіоантени, та інформацією виявлення іншого транспортного засобу, яка є результатом виявлення допомогою переднього датчика 21a відстані між транспортними засобами і ECU 21 переднього датчика в режимі отсло захоплює підтримує зв'язок транспортний засіб у режимі захоплення, модуль 14 режиму відстеження продовжує ідентифікувати підтримує зв'язок транспортний засіб на основі інформації руху підтримує зв'язок транспортного засобу з відносно високою надійністю допомогою режиму відстеження.

[0090] В даному документі, наприклад, в ECU 210 керування транспортного засобу, як показано на фіг. 10, передбачається випадок, в якому модуль 13 режиму захоплення некоректно розпізнає інший транспортний засіб C3, яке відрізняється від іншого транспортного засобу C2, захопленого допомогою переднього датчика 21a відстані між транспортними засобами, в якості підтримуючого зв'язок транспортного засобу в режимі захоплення, і захоплює інший транспортний засіб C3. В цьому випадку, в ECU 210 керування транспортного засобу, подальше визначення відстеження та ідентифікація підтримує зв'язок транспортного засобу в режимі відстеження допомогою модуля 14 режиму відстеження можуть продовжувати виконуватися для некоректного транспортного засобу, тим самим впливаючи на подальший слідкуючий управління.

[0091] Навпаки, в режимі відстеження, модуль 215 визначення некоректного розпізнавання одночасно женной допомогою переднього датчика 21a відстані між транспортними засобами, який є автономним датчиком, з інформацією руху, пов'язаної з інформацією зв'язку іншого транспортного засобу, отриманої через радиоантенну 24a, за рахунок цього пригнічуючи продовження некоректною ідентифікації підтримує зв'язок транспортного засобу.

[0092] Як показано на фіг. 11, наприклад, ECU 210 керування транспортного засобу додає визначення некоректного розпізнавання для підтримує зв'язок транспортного засобу згідно результату порівняння між інформацією руху підтримує зв'язок транспортного засобу на основі інформації згідно іншого транспортного засобу та інформацією виявлення іншого транспортного засобу за допомогою модуля 215 визначення некоректного розпізнавання, як умови повернення з режиму відстеження в режим захоплення. У разі, якщо модуль 215 визначення некоректного розпізнавання визначає некоректне розпізнавання для підтримує зв'язок транспортного засобу в режимі відстеження, модуль 14 режиму відстеження визначає те, що відстеження завершується, і модуль 13 режиму захоплення переходить в режим захоплення, тобто повертається в режим захоплення.

[0093] Більш конкретно, як проілюстровано н�спортного засобу, вказує швидкість іншого транспортного засобу, та інформація виявлення іншого транспортного засобу, яка вказує на відносну швидкість між основним транспортним засобом і рухається попереду транспортним засобом, та інформація основного транспортного засобу, що вказує швидкість основного транспортного засобу, вводяться в модуль 215 визначення некоректного розпізнавання. Модуль 215 визначення некоректного розпізнавання визначає некоректне розпізнавання, в даному документі, порівняння на основі аналізу часових рядів для швидкості, на основі цієї інформації згідно іншого транспортного засобу, інформації виявлення іншого транспортного засобу та інформації основного транспортного засобу, і виводить результат визначення.

[0094] Модуль 215 визначення некоректного розпізнавання обчислює статистику на основі аналізу часових рядів для швидкості рухається попереду транспортного засобу (або відносної швидкості рухається попереду транспортного засобу у порівнянні з основним транспортним засобом) на основі інформації згідно іншого транспортного засобу і для швидкості рухається попереду транспортного засобу (або відносите� основі інформації виявлення іншого транспортного засобу, наприклад, за допомогою середньоквадратичної помилки або поправочного коефіцієнта, інтегрально-диференціального значення і т. п. Статистика на основі аналізу часових рядів для швидкості відповідає результату порівняння між інформацією руху підтримує зв'язок транспортного засобу на основі інформації згідно іншого транспортного засобу та інформацією виявлення іншого транспортного засобу. В якості прикладу, модуль 215 визначення некоректного розпізнавання обчислює среднеквадратическую помилку між швидкістю рухається попереду транспортного засобу на основі інформації згідно іншого транспортного засобу і швидкістю рухається попереду транспортного засобу на основі інформації виявлення іншого транспортного засобу в якості статистики на основі аналізу часових рядів, наприклад, за допомогою наступної математичної формули (2). У цьому випадку, модуль 215 визначення некоректного розпізнавання виконаний з можливістю обчислення швидкості рухається попереду транспортного засобу на основі інформації виявлення іншого транспортного засобу, наприклад, за допомогою підсумовування швидкості основного тра� на виявлення інформації іншого транспортного засобу.

[0095] МАТЕМАТИЧНЕ ВИРАЗ 2

[0096] У вищезгаданій математичною формулою (2), [Xrms] позначає среднеквадратическую помилку між швидкістю рухається попереду транспортного засобу на основі інформації згідно іншого транспортного засобу і швидкістю рухається попереду транспортного засобу на основі інформації виявлення іншого транспортного засобу, а [xi] позначає різницю між швидкістю рухається попереду транспортного засобу на основі інформації виявлення іншого транспортного засобу і швидкістю рухається попереду транспортного засобу на основі інформації згідно іншого транспортного засобу.

[0097] Модуль 215 визначення некоректного розпізнавання визначає на основі середньоквадратичної помилки Xrms в якості статистики на основі аналізу часових рядів те, є чи ні рухається попереду транспортний засіб, захоплене за допомогою переднього датчика 21a відстані між транспортними засобами, що підтримує зв'язок транспортним засобом, яке фактично підтримує зв'язок з основним транспортним засобом, в режимі відстеження, а саме, визначає некоректне розпізнавання для поддкая помилка Xrms становить попередньо встановлене граничне значення квадратичної помилки або більше, модуль 215 визначення некоректного розпізнавання визначає те, що підтримує зв'язок транспортний засіб є некоректно розпізнаним. Граничне значення квадратичної помилки належним чином задається у відповідності з фактичною оцінкою транспортного засобу.

[0098] Потім, у випадку, якщо результат визначення некоректного розпізнавання за допомогою модуля 215 визначення некоректного розпізнавання розкриває, що некоректне розпізнавання не виявлено, модуль 14 режиму відстеження підтримує режим відстеження без зміни. У випадку, якщо результат визначення некоректного розпізнавання за допомогою модуля 215 визначення некоректного розпізнавання розкриває, що виявлено неправильне розпізнавання, модуль 14 режиму відстеження завершує відстеження, і модуль 13 режиму захоплення переходить в режим захоплення, тобто повертається в режим захоплення.

[0099] Отже, навіть у випадку, якщо модуль 13 режиму захоплення розпізнає і захоплює некоректне підтримує зв'язок транспортний засіб у режимі захоплення, коли швидкість підтримує зв'язок транспортного засобу, яке є некоректно розпізнаним, і швидкість рухається попереду трансазличними, система управління 201 транспортного засобу виконана з можливістю швидкого визначення розбіжності руху обох транспортних засобів. Отже, система управління 201 транспортного засобу виконана з можливістю швидкого визначення некоректного розпізнавання для підтримує зв'язок транспортного засобу. Як результат, у випадку, якщо виявляється некоректне розпізнавання для підтримує зв'язок транспортного засобу, система управління 201 транспортного засобу виконана з можливістю швидкого повернення в режим захоплення. Відповідно, система управління 201 транспортного засобу виконана з можливістю пригнічення продовження подальшої ідентифікації підтримує зв'язок транспортного засобу для некоректного транспортного засобу в режимі відстеження допомогою модуля 14 режиму відстеження. Отже, система управління 201 транспортного засобу може не допускати впливу некоректного розпізнавання для підтримує зв'язок транспортного засобу на подальше слідкуючий управління.

[0100] Потім, модуль 212 управління рухом цього варіанту здійснення керує основним транспортним засобом на основі резулия. Зокрема, під час повернення з режиму відстеження в режим захоплення у відповідності з результатом порівняння між інформацією руху підтримує зв'язок транспортного засобу на основі інформації згідно іншого транспортного засобу та інформацією виявлення іншого транспортного засобу, іншими словами, з середньоквадратичної помилкою Xrms в якості статистики на основі аналізу часових рядів, модуль 212 управління рухом управляє уповільненням основного транспортного засобу на основі уповільнення іншого транспортного засобу, що вказується за допомогою інформації виявлення іншого транспортного засобу. Іншими словами, коли модуль 215 визначення некоректного розпізнавання визначає некоректне розпізнавання для підтримує зв'язок транспортного засобу, модуль 212 управління рухом управляє уповільненням основного транспортного засобу на основі уповільнення іншого транспортного засобу, що вказується за допомогою інформації виявлення іншого транспортного засобу. У цьому випадку, модуль 212 управління рухом формує інформацію значення запиту на прискорення таким чином, що уповільнення основного транспортного засобу одно з� кошти, щоб виводити інформацію значення запиту на прискорення в ECU 31 управління двигуном і т. п. В цьому випадку, наприклад, модуль 212 управління рухом розрізняє швидкість іншого транспортного засобу на основі інформації виявлення іншого транспортного засобу, яка обчислюється за допомогою модуля 215 визначення некоректного розпізнавання, в силу цього забезпечуючи обчислення прискорення/уповільнення іншого транспортного засобу на основі інформації виявлення іншого транспортного засобу.

[0101] В цьому випадку, наприклад, як показано на фіг. 10, у випадку, якщо модуль 13 режиму захоплення некоректно розпізнає інший транспортний засіб C3, яке відрізняється від іншого транспортного засобу C2, захопленого допомогою переднього датчика 21a відстані між транспортними засобами, в якості підтримуючого зв'язок транспортного засобу в режимі захоплення, і захоплює інший транспортний засіб C3, система управління 201 транспортного засобу виконана з можливістю управління таким чином, що уповільнення основного транспортного засобу C1 одно фактичного сповільнення іншого транспортного засобу C2. Отже, навіть у випадку, якщо підтримує �ва C3, яке є некоректно розпізнаним, і швидкість іншого транспортного засобу C2, яке рухається безпосередньо попереду основного транспортного засобу, стають різними, система управління 201 транспортного засобу реалізує управління таким чином, що основний транспортний засіб C1 сповільнюється в поєднанні з уповільненням іншого транспортного засобу C2, без необхідності стежити за прискоренням іншого транспортного засобу C3. Отже, система управління 201 транспортного засобу виконана з можливістю належного забезпечення відстані між транспортними засобами, конкретно, між основним транспортним засобом C1 і іншим транспортним засобом C2, яке рухається безпосередньо попереду основного транспортного засобу C1. Після цього, система управління 201 транспортного засобу виконана з можливістю належного перемикання, наприклад, на слідкуючий управління на основі виявлення інформації, яка не використовує інформацію іншого транспортного засобу, прийняту по радіозв'язку, після того, як забезпечується достатня відстань між транспортними засобами, конкретно, між основним транспортним засобом C1 і други�исивается приклад управління визначенням некоректного розпізнавання, виконується за допомогою ECU 210 керування транспортного засобу.

[0103] Коли режим для ідентифікації підтримує зв'язок транспортного засобу переходить з режиму захоплення в режим відстеження, модуль 215 визначення некоректного розпізнавання обчислює швидкість за показаннями радара, а саме, швидкість рухається попереду транспортного засобу, захопленого допомогою переднього датчика 21a відстані між транспортними засобами (етап ST21). Наприклад, модуль 215 визначення некоректного розпізнавання обчислює швидкість за показаннями радара рухається попереду транспортного засобу, яка заснована на інформації виявлення іншого транспортного засобу, за допомогою підсумовування швидкості основного транспортного засобу, а саме, швидкості основного транспортного засобу на основі інформації основного транспортного засобу, з відносною швидкістю за показаннями радара, а саме, відносною швидкістю рухається попереду транспортного засобу, яка заснована на інформації виявлення іншого транспортного засобу.

[0104] Модуль 215 визначення некоректного розпізнавання отримує швидкість підтримує зв'язок транспортного засобу, а саме: - ланц в якості підтримуючого зв'язок транспортного засобу, на основі інформації згідно іншого транспортного засобу (етап ST22).

[0105] Модуль 215 визначення некоректного розпізнавання обчислює абсолютне значення різниці між швидкістю за показаннями радара, обчисленої на етапі ST21, і швидкістю підтримує зв'язок транспортного засобу, обчисленої на етапі ST22, тим самим обчислюючи різниця швидкостей (етап ST23).

[0106] Модуль 215 визначення некоректного розпізнавання визначає те, становить чи ні різниця швидкостей, обчислена на етапі ST23, попередньо встановлене верхнє граничне значення різниці швидкостей або більше (етап ST24). Верхнє граничне значення різниці швидкостей просто задається належним чином у відповідності з фактичною оцінкою транспортного засобу і т. п.

[0107] У випадку, якщо модуль 215 визначення некоректного розпізнавання визначає те, що різниця швидкостей становить верхнє граничне значення різниці швидкостей або менше (етап ST24: "Так"), модуль 215 визначення некоректного розпізнавання розраховує статистику на основі аналізу часових рядів для швидкості за показаннями радара, обчисленої на етапі ST21, і для швидкості підтримує зв'язок транспортного засобу, обчисленої на ця�днеквадратическую помилку між швидкістю за показаннями радара і швидкістю підтримує зв'язок транспортного засобу за допомогою використання вищезгаданої математичної формули (2) в якості статистики на основі аналізу часових рядів.

[0108] Потім, модуль 215 визначення некоректного розпізнавання визначає те, що менше або немає статистика на основі аналізу часових рядів, обчислена на етапі ST25, попередньо встановленого порогового значення, в даному документі, менше чи ні середньоквадратична помилка попередньо встановленого порогового значення квадратичної помилки (етап ST26).

[0109] У випадку, якщо модуль 215 визначення некоректного розпізнавання визначає те, що середньоквадратична помилка менше порогового значення квадратичної помилки (етап ST26: "Так"), модуль 215 визначення некоректного розпізнавання визначає те, що стан розпізнавання підтримує зв'язок транспортного засобу є нормальним, і модуль 14 режиму відстеження продовжує відстеження (етап ST27), завершує поточний період управління і переходить до наступного періоду управління.

[0110] У випадку, якщо модуль 215 визначення некоректного розпізнавання визначає те, що різниця швидкостей перевищує верхнє граничне значення різниці швидкостей на етапі ST24 (етап ST24: "Немає"), у випадку, якщо модуль 215 визначення некоректного розпізнавання визначає те, що середньоквадратична помилка становить пороговоаспознавания визначає те, що стан розпізнавання підтримує зв'язок транспортного засобу є анормальним, а саме, що підтримує зв'язок транспортний засіб є некоректно розпізнаним. Потім, модуль 14 режиму відстеження завершує режим відстеження, і модуль 13 режиму захоплення переходить в режим захоплення, тобто повертається в режим захоплення (етап ST28).

[0111] Модуль 212 управління рухом визначає те, що менше або немає прискорення/уповільнення рухається попереду транспортного засобу згідно з оцінкою по радару ACC-запитаного прискорення/уповільнення, менше чи ні це прискорення/уповільнення рухається попереду транспортного засобу згідно з оцінкою по радару 0, і знаходиться чи ні минулий час від виявлення некоректного розпізнавання для підтримує зв'язок транспортного засобу в межах попередньо встановлених N секунд (етап ST29). Модуль 212 управління рухом розрізняє швидкість за показаннями радара, обчислену на етапі ST21, в силу цього забезпечуючи обчислення прискорення/уповільнення рухається попереду транспортного засобу згідно з оцінкою по радару. ACC-запитана прискорення/уповільнення є прискоренням/уповільненням, необхідним у відповідності з цільовим прискоренням тран�та виявлення, яке не використовує інформацію іншого транспортного засобу з радіозв'язку. Поточні N секунд просто задаються належним чином в якості часу, протягом якого може забезпечуватися достатня відстань між транспортними засобами, коли основний транспортний засіб сповільнюється, співпадаючи з рухомим попереду транспортним засобом у відповідності з фактичною оцінкою транспортного засобу і т. п.

[0112] У випадку, якщо модуль 212 управління рухом визначає те, що прискорення/уповільнення рухається попереду транспортного засобу згідно з оцінкою по радару менше ACC-запитаного прискорення/уповільнення, це прискорення/уповільнення рухається попереду транспортного засобу згідно з оцінкою по радару менше 0, і минув час від виявлення некоректного розпізнавання для підтримує зв'язок транспортного засобу перебуває в межах попередньо встановлених N секунд (етап ST29: "Так"), модуль 212 управління рухом задає запитану прискорення/уповільнення, запитувана для основного транспортного засобу, як прискорення/уповільнення рухається попереду транспортного засобу згідно з оцінкою по радару. Потім, модуль 212 управління рухом управл�едления (етап ST30) і після цього повертається на етапі ST29, щоб багаторазово виконувати наступні процеси.

[0113] У випадку, якщо модуль 212 управління рухом визначає те, що прискорення/уповільнення рухається попереду транспортного засобу згідно з оцінкою по радару є ACC-замовленим прискоренням/уповільненням або більше, у разі, якщо модуль 212 управління рухом визначає те, що прискорення/уповільнення рухається попереду транспортного засобу згідно з оцінкою по радару 0 або більше, або у випадку, якщо модуль 212 управління рухом визначає те, що минув час від виявлення некоректного розпізнавання для підтримує зв'язок транспортного засобу перевищує N секунд (етап ST29: "Немає"), модуль 212 управління рухом переходить до стежить управління на основі виявлення інформації (етап ST31), завершує поточний період управління і переходить до наступного періоду управління. Модуль 212 управління рухом знаходиться в стані, в якому відстань між транспортними засобами може належним чином забезпечуватися навіть при виконанні слідкуючого управління на основі виявлення інформації, і в силу цього відсутні проблеми, навіть коли модуль 212 управління рухом переходить від слідкуючого управління на основі обміном�анний вище, відповідають управлінню при визначенні некоректного розпізнавання, який виконується за допомогою модуля 212 управління рухом, коли модуль 215 визначення некоректного розпізнавання визначає некоректне розпізнавання для підтримує зв'язок транспортного засобу. У разі, якщо поправочний коефіцієнт між швидкістю за показаннями радара і швидкістю підтримує зв'язок транспортного засобу розраховується в якості статистики на основі аналізу часових рядів на етапі ST25, модуль 215 визначення некоректного розпізнавання визначає те, перевищує чи ні поправочний коефіцієнт попередньо встановлене граничне значення поправочного коефіцієнта, на етапі ST26. У цьому випадку, у разі, якщо модуль 215 визначення некоректного розпізнавання визначає те, що поправочний коефіцієнт перевищує порогове значення поправочного коефіцієнта (етап ST26: "Так"), процес переходить до етапу ST27. Коли визначається те, що поправочний коефіцієнт становить порогове значення поправочного коефіцієнта або менше (етап ST26: "Немає"), процес переходить до етапу ST28.

[0115] Система управління 201 транспортного засобу і ECU 210 керування транспортного засобу згідно варіанту � засоби на основі інформації руху підтримує зв'язок транспортного засобу з відносно високою надійністю допомогою режиму відстеження після одноразового захоплення підтримує зв'язок транспортного засобу в режимі захоплення. Отже, можна підвищувати стійкість до навколишнього оточення, щоб забезпечувати так звану стійкість, і можна підвищувати точність ідентифікації підтримує зв'язок транспортного засобу.

[0116] Крім того, згідно системі управління 201 транспортного засобу згідно варіанту здійснення, описаному вище, ECU 210 керування транспортного засобу повертається в режим захоплення у відповідності з результатом порівняння між інформацією руху підтримує зв'язок транспортного засобу на основі інформації згідно іншого транспортного засобу, прийнятої за допомогою радіоантени 24a і ECU 24 управління радіоантени, і результатом виявлення допомогою переднього датчика 21a відстані між транспортними засобами і ECU 21 переднього датчика в режимі відстеження.

[0117] Отже, навіть у випадку, якщо система управління 201 транспортного засобу і ECU 210 керування транспортного засобу розпізнають і захоплюють некоректне підтримує зв'язок транспортний засіб у режимі захоплення, система управління 201 транспортного засобу і ECU 210 керування транспортного засобу виконані з можливістю швидкого виявлення розбіжності руху підтримує � безпосередньо попереду основного транспортного засобу, і швидкого повернення в режим захоплення. Отже, система управління 201 транспортного засобу і ECU 210 керування транспортного засобу виконані з можливістю пригнічення продовження подальшої ідентифікації підтримує зв'язок транспортного засобу для некоректного транспортного засобу в режимі відстеження і недопущення впливу некоректного розпізнавання для підтримує зв'язок транспортного засобу на подальше слідкуючий управління.

[0118] Крім того, система управління 201 транспортного засобу згідно варіанту здійснення, описаному вище, включає в себе ECU 210 керування транспортного засобу, який служить в якості пристрою керування рухом для управління уповільненням основного транспортного засобу на основі уповільнення іншого транспортного засобу, виявленого за допомогою переднього датчика 21a відстані між транспортними засобами і ECU 21 переднього датчика, при поверненні з режиму відстеження в режим захоплення у відповідності з результатом порівняння між інформацією руху підтримує зв'язок транспортного засобу на основі інформації згідно іншого транспортного засобу, приймається допомогою радіоантени у транспортними засобами і ECU 21 переднього датчика.

[0119] Отже, навіть у разі, якщо інший транспортний засіб, який відрізняється від іншого транспортного засобу, захопленого допомогою переднього датчика 21a відстані між транспортними засобами в режимі захоплення, некоректно захоплюється в якості підтримуючого зв'язок транспортного засобу, система управління 201 транспортного засобу і ECU 210 керування транспортного засобу виконані з можливістю належного забезпечення відстані між транспортними засобами, конкретно, між основним транспортним засобом і іншим транспортним засобом, що рухається безпосередньо попереду основного транспортного засобу.

[0120] Система ідентифікації транспортного засобу та пристрій ідентифікації транспортного засобу згідно з кожного вищезгаданого варіанту здійснення винаходу не обмежені вищезазначеними варіантами здійснення й можуть бути змінені різними способами у межах обсягу, описаного у формулі винаходу. Система ідентифікації транспортного засобу та пристрій ідентифікації транспортного засобу згідно з цим варіантом здійснення можуть бути налаштовані за допомогою належного комбінування про кошти, описана вище, застосовується до системи управління транспортного засобу, яка є системою слідкуючого управління, але винахід не обмежено цим. У вищенаведеному описі, пристрій ідентифікації транспортного засобу та пристрій керування рухом використовуються допомогою ECU 10 або 210 керування транспортного засобу. Тим не менш, винахід не обмежено цим. Наприклад, пристрій ідентифікації транспортного засобу та пристрій керування рухом можуть бути сконфігуровані незалежно від ECU 10 або 210 керування транспортного засобу і можуть взаємно переносити сигнал виявлення або сигнал приведення в дію або таку інформацію, як команда управління.

[0122] 1, 201 - система керування транспортного засобу

10, 210 - ECU управління транспортного засобу (пристрій ідентифікації транспортного засобу)

11, 211 - модуль ідентифікації транспортного засобу

12, 212 - модуль управління рухом

13 - модуль режиму захоплення

14 - модуль режиму відстеження

20 - CAN зв'язку/системи датчиків

21 - ECU переднього датчика (пристрій виявлення)

21a - передній датчик відстані між транспортними засобами (пристрій виявлення)

24 - EC�ня

31 - ECU управління двигуном

32 - ECU управління гальмом

33 - ECU управління при рулюванні

215 - модуль визначення некоректного розпізнавання

c1 - основний транспортний засіб

c2, c3 - інший транспортний засіб

1. Система ідентифікації транспортного засобу, що відрізняється тим, що вона містить:
- пристрій зв'язку, який приймає інформацію іншого транспортного засобу, пов'язану з іншим транспортним засобом близько основного транспортного засобу;
- пристрій виявлення, яке виявляє інший транспортний засіб близько основного транспортного засобу;
- пристрій ідентифікації транспортного засобу, яке ідентифікує передає транспортний засіб, що передає інформацію іншого транспортного засобу, на основі інформації іншого транспортного засобу, прийнятої за допомогою пристрою зв'язку, і результату виявлення допомогою пристрою виявлення, при цьому:
- пристрій ідентифікації транспортного засобу налаштовано з можливістю перемикання між режимом захоплення для захоплення передавального транспортного засобу на основі інформації іншого транспортного засобу, прийнятої за допомогою уснтификации передавального транспортного засобу на основі позиційної взаємозв'язку між основним транспортним засобом та передає транспортним засобом під час захоплення в режимі захоплення та інформацією руху, пов'язаної з передавальним транспортним засобом на основі інформації іншого транспортного засобу, прийнятої за допомогою пристрою зв'язку, після захоплення в режимі захоплення.

2. Система ідентифікації транспортного засобу за п. 1, в якій:
- пристрій ідентифікації транспортного засобу захоплює передає транспортний засіб на основі інформації абсолютної позиції, яка є інформацією позиції, пов'язаної з передавальним транспортним засобом на основі інформації іншого транспортного засобу в режимі захоплення, і ідентифікує, в режимі відстеження, передає транспортний засіб на основі інформації відносної позиції, яка є інформацією позиції, пов'язаної з передавальним транспортним засобом на основі опорної позиції, яка є позицією передавального транспортного засобу під час захоплення в режимі захоплення, і руху інформації, пов'язаної з передавальним транспортним засобом.

3. Система ідентифікації транспортного засобу за п. 2, в якій:
- пристрій ідентифікації транспортного засобу ідентифікує, в режимі відстеження, передає транспортний засіб на основі інформації відносної позиції, заснованої�дає транспортним засобом.

4. Система ідентифікації транспортного засобу по кожному з пп. 1-3, в якій:
- пристрій ідентифікації транспортного засобу повертається в режимі відстеження режим захоплення у відповідності з результатом порівняння між інформацією руху, пов'язаної з передавальним транспортним засобом на основі інформації іншого транспортного засобу, прийнятої за допомогою пристрою зв'язку, і результатом виявлення допомогою пристрою виявлення.

5. Система ідентифікації транспортного засобу за п. 4, додатково містить:
- пристрій керування рухом, який управляє уповільненням основного транспортного засобу на основі уповільнення іншого транспортного засобу, виявленого за допомогою пристрою виявлення, під час повернення з режиму відстеження в режим захоплення у відповідності з результатом порівняння.

6. Пристрій ідентифікації транспортного засобу, що відрізняється тим, що:
- пристрій ідентифікації транспортного засобу налаштовано з можливістю перемикання між режимом захоплення для захоплення передавального транспортного засобу, що передає інформацію іншого транспортного засобу, пов'язану з іншим транспортнимрмации іншого транспортного засобу і результату виявлення допомогою пристрою виявлення, яке виявляє інший транспортний засіб близько основного транспортного засобу, і режимом відстеження для ідентифікації передавального транспортного засобу на основі позиційної взаємозв'язку між основним транспортним засобом та передає транспортним засобом під час захоплення в режимі захоплення і руху інформації, пов'язаної з передавальним транспортним засобом на основі інформації іншого транспортного засобу, прийнятої за допомогою пристрою зв'язку, після захоплення в режимі захоплення.



 

Схожі патенти:

Спосіб запобігання зіткнення автомобілів та пристрій для його здійснення

Винахід відноситься до систем для запобігання зіткнень транспортних засобів при обгоні. У способі запобігання зіткнень автомобілів оптичне випромінювання від транспортних засобів, що перебувають на попутному і зустрічному смугах руху, а також від попереднього транспортного засобу приймають на обгоняемом транспортному засобі. Потім випромінювання перетворюють в електричні сигнали і на основі цієї інформації визначають можливість безпечного обгону для обганяє транспортного засобу, після чого сигналізують водієві обганяє транспортного засобу, що рухається на попутній смузі руху. У разі загрози зіткнення транспортних засобів сигналізують про заборону обгону по смузі зустрічного руху. Пристрій для реалізації способу містить два оптико-електронних перетворювача, датчик прискорення, датчик швидкості, датчик поздовжнього ухилу дороги, обчислювач, перемикач введення інформації про геометричних розмірах транспортних засобів, світлові і звукові сигналізатори. Підвищується безпека виконання обгону. 2 н. п. ф-ли, 1 іл.

Система виявлення періодичних стаціонарних об'єктів і спосіб виявлення періодичних стаціонарних об'єктів

Група винаходів відноситься до системи виявлення періодичних стаціонарних об'єктів. Система виявлення періодичних стаціонарних об'єктів для виявлення періодичного стаціонарного об'єкта в околицях рухомого об'єкта містить пристрій захоплення зображень, модуль перетворення точки огляду, модуль вилучення характерних точок, модуль обчислення даних форми сигналу, модуль виявлення інформації піків, модуль виявлення варіантів періодичних стаціонарних об'єктів і модуль оцінки періодичних стаціонарних об'єктів. Спосіб виявлення періодичних стаціонарних об'єктів для виявлення періодичних стаціонарних об'єктів в околиці рухомого об'єкта містить етап захоплення зображень, етап перетворення точки огляду, етап отримання характерних точок, етап обчислення даних форми сигналу, етап виявлення інформації піків, етап виявлення варіантів періодичних стаціонарних об'єктів і етап оцінки періодичних стаціонарних об'єктів. Досягається високоточне виявлення періодичних стаціонарних об'єктів. 2 н і 13 з.п. ф-ли, 21 іл.

Пристрій надання інформації для використання в транспортному засобі

Винахід відноситься до технології подання стану водіння водія. Пристрій надання інформації для використання в транспортному засобі містить модуль отримання станів руху; перший модуль обчислення розподілів станів руху; перший модуль визначення нестабільності водіння; модуль визначення завершення навчання; другий модуль визначення нестабільності водіння; модуль вибору нестабільності і модуль представлення інформації водієві. Дані станів руху є даними, отриманими в діапазоні часу, що відрізняється від безпосередньо передує діапазону часу. Інший діапазон часу змінюється залежно від ступеня навчання, яка є відношенням проміжок часу від початку збору даних станів руху до теперішнього часу до часу навчання, при цьому діапазон часу задається таким чином, що він стає більше зі збільшенням ступеня навчання. В іншому варіанті пристрій додатково містить модуль визначення сценарію водіння. Досягається розширення функціональних можливостей. 2 н. і 15 з.п. ф-ли, 16 іл.

Пристрій допомоги при водінні і спосіб виявлення транспортного засобу поруч з ним

Група винаходів відноситься до засобів допомоги при водінні транспортного засобу. Технічним результатом є підвищення точності виявлення транспортного засобу, що перебуває поруч з рухомим транспортним засобом. Пристрій містить блок захоплення зображень, змонтований на власному транспортному засобі, захоплюючий зображення збоку від вказаного транспортного засобу, блок завдання галузі виявлення наявності перебуває поруч транспортного засобу на сусідній смузі руху, детектор светопроецирующего об'єкта кандидата, проектує світ з яскравістю, дорівнює або перевищує перше граничне значення, блок визначення причин, що визначає, існує чи ні светопроецирующий об'єкт кандидата, постачальник інформації, що надає водієві інформацію про наявність знаходиться поруч транспортного засобу. 2 н. і 7 з.п. ф-ли, 9 іл.

Система попередження зіткнень для транспортного засобу

Винахід призначений для попередження зіткнень транспортних засобів. При контролі навколишнього простору отримують початковий стан для одного першого знаходиться в навколишньому просторі (14) об'єкта (18) як орієнтир при першій події зупинки, причому початковий стан включає визначення вихідного положення одного першого об'єкта (18). Визначають (S2) при подальшому другому подію зупинки (S1), перемістилося транспортний засіб (10) між першим і другим подіями зупинки на задану мінімальну відстань і/або минуло заданий мінімальний час. Актуалізують (S3) вихідний стан за допомогою вказівки стану принаймні одного другого знаходиться в навколишньому просторі (14) об'єкта (18) як орієнтир, якщо встановлено, що між першим і другим подіями зупинки транспортний засіб (10) перемістилося на відстань, що перевищує мінімальне задане значення, і/або що пройшло час, що перевищує мінімальне задане значення. Визначають (S5) фактичне становище одного другого об'єкта (18) в якості фактичного стану при подальшому намір розпочати рух. Виявляють (S6) ситуацію можливого зіткнення, якщо порівняння фактичних пристрою для попередження зіткнень. Досягається попередження водія про наявність об'єктів в навколишньому просторі. 2 н. і 6 з.п. ф-ли, 2 іл.

Спосіб контролю

Група винаходів відноситься до наглядовою пристроїв транспортних засобів, а саме до способу контролю «сліпої зони» бічних дзеркал рухається попереду автомобіля. Згідно першого варіанту спосіб включає визначення наявності рухається попереду по сусідній смузі в попутному напрямку транспортного засобу за допомогою відеокамери, вимірювання відстані до транспортного засобу з розрахунком положення «сліпої зони» його бічних дзеркал і положення заднього транспортного засобу щодо «сліпої зони», а також визначення його типу і розмірів, попередження про небезпечне зближення з допомогою індикаторів, розташованих на панелі приладів, сприяння в процесі управління транспортним засобом шляхом зниження швидкості автомобіля у разі, якщо водій транспортного засобу, що рухається попереду по сусідній смузі, починає виконувати небезпечний маневр. Згідно другого варіанту система контролю включає відеокамеру, ультразвукові датчики та мікроконтролер. Ультразвукові датчики, розташовані на передньому бампері автомобіля, що визначають положення «сліпої зони» бічних дзеркал рухається попереду транспортного засобу. Мікроконтролер видає попереджуючі сигн�тва. Досягається підвищення безпеки дорожнього руху за рахунок автоматичного контролю стану «сліпої зони», що рухається попереду транспортного засобу. 2 н. і 5 з.п. ф-ли, 3 іл.

Пристрій оповіщення громадян на пішохідному переході через залізничні колії про наближення рухомого складу

Винахід відноситься до пристроїв оповіщення про небезпеку наїзду рухомим складом, призначеним для автоматичної звукової сигналізації на пішохідному переході через залізничні колії. Технічний результат полягає в підвищенні безпеки громадян на пішохідному переході при мінімальному шумовому впливі на навколишнє середовище за рахунок подачі звукового сигналу з урахуванням фактичної наявності людей у зонах пішохідного переходу. Технічний результат досягається за рахунок пристрої оповіщення громадян на пішохідному переході через залізничні колії про наближення рухомого складу, що містить датчик наближення до небезпечного місця, пов'язаний з каналу зв'язку з приймачем, розміщених на локомотиві, дешифратор, блок пам'яті, одновібратор, трехвходовий елемент АБО, схему керування, блок формування імпульсу скидання і датчики контролю наявності людей. 1 іл., 1 табл.

Пристрій управління для транспортного засобу та спосіб допомоги водієві транспортного засобу при паркуванні

Група винаходів відноситься до пристрою керування для транспортного засобу, до портативного обчислювального пристрою і способу допомоги водієві транспортного засобу при парковці. Пристрій керування містить обчислювальний блок шляху руху транспортного засобу до місця парковки в паркувальному просторі, камеру для реєстрації обстановки поблизу транспортного засобу, інтерфейс сполучення з пристроєм виведення для видачі інструкцій з маневрування при русі до місця парковки, інтерфейс сполучення з пристроєм введення для ручного введення кордону паркувального простору, інтерфейс сполучення із засобом для встановлення співвідношення між кордоном паркувального простору та положенням транспортного засобу. Камера орієнтована так, що вона дивиться вперед транспортного засобу. Портативний комп'ютерний пристрій містить вищевказане пристрій управління. Спосіб включає реєстрацію обстановки поблизу транспортного засобу за допомогою камери, обчислення шляху руху транспортного засобу до місця парковки в паркувальному просторі, видачу інструкцій щодо маневрування при русі до місця парковки. З використанням отриманого до�нспортного кошти. Технічний результат полягає в забезпеченні допомоги водієві при парковці транспортного засобу. 3 н. і 8 з.п. ф-ли, 4 іл.

Пристрій і спосіб сприяння парковці

Група винаходів відноситься до пристрою і способу сприяння парковці. Пристрій містить засіб реєстрації доступного простору паркування, засіб встановлення кінцевого цільового положення паркування, засіб визначення контакту, засіб обчислення неконечного цільового положення паркування, засіб обчислення першого, другого і третього шляхів, засіб відображення першого шляху, другого шляху і третього шляху. Засіб визначення контакту забезпечує визначення того, існує чи ні перший шлях для досягнення транспортним засобом кінцевого цільового положення парковки без входження в контакт з крайнім ділянкою доступного простору паркування. Спосіб полягає в тому, що реєструють доступне простір паркування, встановлюють кінцеве цільове положення паркування, визначають існування першого шляху для досягнення транспортним засобом кінцевого цільового положення парковки без входження в контакт з крайнім ділянкою доступного простору паркування. Відображають перший шлях, якщо перший шлях існує. Обчислюють кут в'їзду і неконечное цільове положення парковки, якщо перший шлях не існує. Неконечное цільове положення парковки є пЀковки при куті в'їзду. Обчислюють другий і третій шляху і відображають їх. Технічний результат полягає в підвищенні ефективності сприяння парковці. 2 н. і 8 з.п. ф-ли, 15 іл.

Пристрій і спосіб вибору режиму паркування

Група винаходів відноситься до варіантів виконання пристрою вибору режиму паркування та способом вибору режиму паркування. Пристрій по першому варіанту містить блок реєстрації кута повороту, блок реєстрації операції, в якій рульове колесо повертається в нейтральне положення після повороту вправо або вліво, блок вибору режиму паркування. Пристрій по другому варіанту містить засіб реєстрації кута повороту, засіб реєстрації операції, в якій рульове колесо повертається в нейтральне положення після того, як поверталося вправо або вліво, і засіб вибору режиму паркування. Спосіб полягає в тому, що реєструють кут повороту рульового колеса, реєструють операцію, в якій рульове колесо повертається в нейтральне положення після повороту вправо або вліво, вибирають один режим парковки по правий бік транспортного засобу або ліву сторону транспортного засобу з безлічі режимів паркування. Технічний результат полягає в спрощенні встановлення цільового положення парковки. 3 н. і 18 з.п. ф-ли, 29 іл.

Світлофор

Світлофор // 2556045
Винахід відноситься до організації та управління рухом на залізницях, а саме до оптичним світловим сигнальним пристроїв - світлофорам. Світлофор містить трансформатор, випромінювач, контакти сигнального реле, жили кабельної лінії, джерело змінної напруги, перший вихід якого через перший контакт сигнального реле і першу жилу кабельної лінії підключений до першого висновку первинної обмотки трансформатора. В схему введено діод, перший і другий конденсатори, контрольне реле постійного струму, що містить перший і другий контакти, джерело постійної напруги, виходи якого через другий та третій контакти сигнального реле і діод підключені до першої та другої жилах кабельної лінії. Другий вихід джерела змінної напруги з'єднаний з точкою з'єднання першого виводу обмотки контрольного реле постійного струму і першого виводу другого конденсатора, другий висновок якого підключений до другого висновку первинної обмотки трансформатора, а другий висновок обмотки контрольного реле постійного струму з'єднаний з першим висновком первинної обмотки трансформатора. Вторинна обмотка трансформатора підключена до входів випромінювача. Технічний результат полягає в позов

Спосіб поліпшення забезпечення дорожньою інформацією

Винахід відноситься до поліпшення дорожньої інформації до управління приводом транспортного засобу на основі цієї інформації. Спосіб поліпшення забезпечення дорожньої інформацією, в якому дорожню інформацію використовують для керування приводом транспортного засобу з використанням електронного блоку управління, який має доступ до дорожньої інформації, що міститься в різних джерелах (А, В, С) дорожньої інформації, і до датчика (Р) місцезнаходження. Джерела (А, В, С) дорожньої інформації включають цифрову карту (А), базу (В) даних автотранспортної компанії і локальну базу (С) даних транспортного засобу. Електронний блок керування виконаний з можливістю вибору між масивами дорожньої інформації, що містяться у джерелах (А, В, С) дорожньої інформації. Вибір здійснюється відповідно з показником якості дорожньої інформації, що міститься в різних джерелах (А, В, С) дорожньої інформації. Досягається поліпшення забезпечення дорожньої інформацією, так що забезпечується максимально можлива ймовірність отримання актуальної дорожньої інформації щодо майбутнього маршруту транспортного засобу. 14 з.п. ф-ли, 1 іл.

Спосіб формування маршруту руху транспортного засобу на дорожньої мережі

Винахід відноситься до галузі автоматизованого управління рухом транспортних засобів (ТЗ). Спосіб полягає в автоматичному формуванні маршруту руху (МД) ТЗ з мінімізацією наслідків впливу несприятливих факторів на учасників руху. Попередньо задають значення гранично допустимих рівнів (ПДК) шкідливих речовин (ВВ), що містяться у викидах потенційно-небезпечних об'єктів (ПНО) в зонах розташування ПНО. Від ПНО передають на центральну станцію (ЦС) сигнали про стан ПНО. Розраховують прогнозовані площі зон (ППЗ). На ЦС вводять вихідні дані про характер доріг дорожньої мережі (ДС), формують модельну цифрову карту (МЦК) ДС і передають її на ТЗ. Від ТЗ на ЦС передають дані про запланований МД і характеристики ТЗ. Якщо від ПНО не отримано сигнал «аварія», то на ЦС для ТЗ формують МД. Потім коригують МЦК та МД ТЗ з урахуванням мінімізації сумарних затрат, необхідних для переміщення по сформованому МД. Якщо від ПНО отриманий сигнал «аварія», то з урахуванням фактичних метеоумов уточнюють ППЗ і коригують для ТЗ МД, що виключає проїзд ділянок ДС. Передають повторно відкоригований МД для ТЗ. Технічний результат полягає у формуванні оптимальн�

Спосіб інтерактивного забезпечення безпеки на пішохідному переході

Винахід відноситься до способів інтерактивного забезпечення безпеки на пішохідному переході. Перехід оснащений відеокамерою і світловими випромінювачами. Світлові обігрівачі формують світлові зображення на дорожньому полотні і/або пішохідній доріжці. Відеокамери фіксують кількість транспортних засобів і пішоходів, їх габарити, швидкість переміщення, прискорення, адекватність їх руху в зоні пішохідного переходу, а також на прилеглих територіях. Відеокамери передають відеосигнали в програмно-апаратний комплекс для обробки та аналізу ситуації, прогнозування подій. Програмно-апаратний комплекс по заданій програмі подає звуковий сигнал і/або команду на світлові випромінювачі. У разі нештатних ситуацій комп'ютер подає звукові та/або персональні світлові сигнали учасникам руху для виявлення джерела небезпеки та усунення перешкод для переміщення. Програмно-апаратний комплекс безперервно фіксує співвідношення пішоходів і транспорту, регулює транспортно-пішохідні потоки з урахуванням особливостей часу доби, кількості учасників транспортно-пішохідного руху, даючи перевагу більшості або спецмашинам або дітям або особам преклонно�

Спосіб управління включення світлофорів на регульованому перехресті

Винахід відноситься до галузі регулювання дорожнього руху транспорту, а саме до способів керування включенням світлофорів на регульованому перехресті. У способі управління включення світлофорів на регульованому перехресті дозволяючий сигнал включений з тимчасовою затримкою від моменту ввімкнення заборонного сигналу світлофора. Перед включенням дозволяючого сигналу попередньо виявляють локатором рухомі до перехрестя транспортні засоби на перехрещуваній дорозі з обох сторін перехрестя. Просторово-часові координати виявлених транспортних засобів періодично вимірюють за допомогою локатора. Дані про кількість і просторово-часових координатах виявлених транспортних засобів передають у контролер. Контролер обчислює шлях гальмування і час зупинки виявлених транспортних засобів до моменту їх зупинки у стоп-ліній, завершення проїзду перехрестя і поворотів на іншу дорогу. Контролер включає змінної з тимчасовою затримкою дозволяючий сигнал світлофора на дорозі після моменту реєстрації зупинки транспортних засобів біля стоп-ліній, завершення проїзду перехрестя і поворотів на іншу дорогу. Технічний результат зак�

Спосіб навігації сільськогосподарського транспортного засобу і сільськогосподарське транспортний засіб

Група винаходів відноситься до сільськогосподарських транспортним засобам. Спосіб навігації сільськогосподарського транспортного засобу, оснащеного пристроєм створення тривимірних зображень і пристроєм обробки зображень містить етапи, на яких від пристрою створення зображень отримують кадри ділянки оточення транспортного засобу в різні моменти часу, забезпечуючи хронологічну послідовність кадрів. Далі за результатами аналізу двох різних кадрів встановлюють зміна позиції транспортного засобу. Шляхом порівняння зміни позиції транспортного засобу і кута повороту керованих коліс визначають кут прослизання керованих коліс. Сільськогосподарське транспортний засіб містить пристрій створення тривимірних зображень, комп'ютерну систему з пристроєм обробки зображень, датчик системи GPS, інерційний вимірювальний блок, вимірювач кута рульового управління і індикатор числа обертів коліс. Також є комп'ютерно-читається середовище з набором інструкцій для реалізації способу навігації. Рішення спрямоване на підвищення точності навігації. 2 н. і 14 з.п. ф-ли, 5 іл.

Передача інформації, що відноситься до тахографа

Винахід відноситься до способу встановлення з'єднання між транспортним засобом і базою даних. Технічний результат - більш гнучка установка з'єднання і передачі інформації, що відноситься до тахографа, за рахунок того, що віддалений модуль користувача може бути розташований у будь-якому місці, де застосовується доступ до Інтернет. Система містить модуль обслуговування тахографа, що включає в себе безліч облікових записів користувачів, причому згаданий модуль обслуговування тахографа виконаний з можливістю використовувати інформацію про ідентифікацію транспортного засобу для визначення облікового запису користувача і віддалений модуль користувача, що містить блок обробки і зчитувач карти. Модуль обслуговування тахографа може приймати згадану інформацію про ідентифікацію транспортного засобу, асоційовану з згаданим транспортним засобом, причому одне перше повідомлення, що включає в себе інформацію про встановлення з'єднання, і надавати зазначене, одне перше повідомлення і згадану інформацію ідентифікації транспортного засобу в згадану обліковий запис користувача для перенесення інформації, що відноситься до тахографа, до бази даних з транспортного ср�вателя й отримувати її. Інформація ідентифікації транспортного засобу включає в себе ідентифікаційний номер транспортного засобу (VIN). 3 н. і 7 з.п. ф-ли, 3 іл., 3 табл.

Спосіб роботи лінзового світлофора з двохнитковою лампою і пристрій для його здійснення

Винахід відноситься до області залізничної автоматики і телемеханіки. Спосіб роботи лінзового світлофора з двохнитковою лампою, включає контроль цілісності ниток лампи та подачу напруги на одну з ниток, при цьому напруга подають на нитки по черзі при кожному включенні лампи. Пристрій для здійснення способу містить індикатор перегорання нитки лампи, джерело змінної напруги, перше і друге реле, трансформатор і сигнальну лампу. Пристрій додатково забезпечений трьома діодами, конденсатором, двома елементами, елементом ЧИ, при цьому перше реле виконано поляризованим з двома обмотками. Рішення спрямоване на зниження споживаної енергії. 2 н і 13 з.п. ф-ли, 4 іл.

Світлофор

Світлофор // 2491648
Винахід відноситься до світлотехніці і призначений для використання при регулюванні руху автотранспорту

Спосіб автоматичного керування рухом транспортних засобів на перехресті і пристрій для його здійснення

Винахід відноситься до управління, а саме до систем автоматичного управління рухом транспортних засобів і може бути використане для створення безлюдних транспортних автомагістралей

Система, асистуюча водієві транспортного засобу, транспортний засіб з зазначеною системою та спосіб надання підтримки водієві при управлінні транспортним засобом

Група винаходів відноситься до системи, асистуючої водієві транспортного засобу. Транспортний засіб містить систему, асистуючу водієві. Система, асистуюча водієві транспортного засобу (1), містить вбудоване в транспортний засіб (1) сенсорний пристрій. Сенсорний пристрій (16, 17, 18, 19) має комунікаційний інтерфейс (21), через який при обході інтегрованої в транспортному засобі системи (20) передачі даних дані передаються безпосередньо між сенсорним пристроєм (16, 17, 18, 19) і переносним комунікаційним приладом (22) в одному напрямку. За допомогою передачі даних переносний комунікаційний прилад (22) і сенсорний пристрій (16, 17, 18, 19) взаємодіють так, що здійснюється функція, яка надає підтримку водієві при управлінні транспортним засобом. Комунікаційний інтерфейс (21) призначений для бездротової передачі даних. Досягається створення рішення, за допомогою якого водій транспортного засобу може розширити функціональність системи, асистуючої водієві, вбудованих у транспортний засіб. 3 н. і 26 з.п. ф-ли, 1 іл.
Up!