Спосіб управління маршовим двигуном безпілотного літального апарату (варіанти) та пристрій для його реалізації

 

Винахід відноситься до систем управління двигунами безпілотних літальних апаратів (БПЛА), що запускаються з авіаційних носіїв, зокрема до способів і пристроїв для управління тягою двигунів БПЛА, що дозволяє забезпечувати задану швидкість або дальність польоту.

З рівня техніки відомий спосіб керування ракетним двигуном шляхом управління витратою палива (UA) заявка №2011126277 від 28.06.2011), при цьому задані співвідношення секундних витрат палива підтримують на підставі безперервної інформації з датчиків рівня палива в баках, обробляють отриману інформацію і передають сигнали на органи регулювання. Недоліком даного способу є велика вага і габарити системи, необхідної для його реалізації, недостатньо висока достовірність результатів.

З рівня техніки відома система управління витратою палива ракетної рухової установки (UA) заявка №2011126277 від 28.06.2011), що складається з лічильно-вирішального пристрою, що реалізує алгоритм керування витратою палива, а також формує керуючий сигнал через блок керування приводом системи на виконавчий орган системи. При цьому в магістралях подачі та в паливному баку рактройства, перетворюють сигнали з датчиків в цифровий код. Недоліком даного винаходу є велика вага системи через використання великої кількості датчиків для вимірювання рівня і витрати палива.

З рівня техніки відомо пристрій (WO 2009105038 від 18.02.2009, МПК F42C 15/00), призначене для керованого снаряда, який запускається з літального апарату і оцінює швидкість керованого снаряда в польоті. Цей пристрій порівнює реальну швидкість снаряда в польоті з розрахунковою швидкістю і на основі отриманих даних визначають момент ураження цілі. Недоліком даного пристрою є недостатньо висока достовірність результатів.

Завданням пропонованого винаходу є усунення зазначених вище недоліків і створення способу управління маршовим двигуном БПЛА і пристрою для його реалізації.

Поставлена задача вирішується за рахунок того, що управління маршовим двигуном безпілотного літального апарату здійснюють наступним чином: перед пуском безпілотного літального апарату задають польотне завдання з заданим часом виходу безпілотного літального апарату в задану точку, після пуску розраховують початкове значення швидкості V010ТРЕБза допомогою засобів вимірювання вимірюють початкове значення реальної швидкості літального апарату V0, порівнюють V0ТРЕБз V0за результатами порівняння V0ТРЕБз V0формують управлінський вплив на систему електронного регулювання двигуна, потім через рівні проміжки часу повторюють послідовність операцій: виробляють розрахунок швидкості V1, необхідної для виконання польотного завдання при залишився часу польоту і залишився відстані до цілі, приймають його за значення необхідної швидкості VТРЕБза допомогою засобів вимірювання вимірюють значення поточної швидкості літального апарату V, порівнюють VТРЕБі V, за результатами порівняння VТРЕБз V формують управлінський вплив на систему електронного регулювання двигуна до виконання польотного завдання.

Поставлена задача вирішується за рахунок того, що управління маршовим двигуном безпілотного літального апарату здійснюють наступним чином: перед пуском безпілотного літального апарату задають польотне завдання з заданою дальністю польоту безпілотного літального апарату розраховують допустимий витрата палива і задану швидкість полея вимірюють початкове значення реальної швидкості літального апарату V0, порівнюють V0ТРЕБз V0за результатами порівняння V0ТРЕБз V0формують управлінський вплив на систему електронного регулювання двигуна, потім через рівні проміжки часу повторюють наступну послідовність операцій: вимірюють залишок палива, визначають залишився до мети відстань, розраховують швидкість VТРЕБ, обумовлену рештою кількістю палива, вимірюють реальну поточну швидкість, порівнюючи швидкість VТРЕБі V, формують управлінський вплив на систему електронного регулювання двигуна до виконання польотного завдання.

Поставлена задача вирішується за рахунок того, що пристрій для управління маршовим двигуном безпілотного літального апарату включає в себе об'єкт управління, двигун, перший модуль розрахунку, перший, другий та третій модулі перемикання, перший, другий, третій і четвертий модулі підсумовуванні, перший і другий модулі інтегрування, модуль посилення, модуль розрахунку коефіцієнта передачі, модуль обмеження керуючого сигналу, модуль визначення поточного витрати палива, модуль розрахунку наявного поточного витрати, модуль формування керуючого сигналу, при цьому вихід насамперед з першим входом першого модуля підсумовування, вихід першого модуля підсумовування з'єднаний з першим входом другого модуля перемикання, вихід другого модуля перемикання з'єднаний з входом першого модуля інтегрування і першим входом другого модуля підсумовування, вихід першого модуля інтегрування з'єднаний з другим входом другого модуля підсумовування, вихід другого модуля підсумовування з'єднаний з входом модуля посилення, вихід модуля посилення з'єднаний з першим входом третього модуля підсумовування, вихід третього модуля підсумовування з'єднаний зі входом модуля розрахунку коефіцієнта передачі, вихід модуля розрахунку коефіцієнта передачі з'єднаний з входом другого модуля інтегрування, вихід другого модуля інтегрування з'єднаний зі входом модуля обмеження керуючого сигналу, перший і другий виходи модуля обмеження керуючого сигналу з'єднані відповідно з входом третього модуля перемикання і другим входом третього модуля підсумовування, вихід третього модуля перемикання з'єднаний з входом модуля визначення поточного витрати палива, перший і другий виходи модуля визначення поточного витрати палива з'єднані відповідно з другим входом четвертого модуля підсумовування і входом двигуна, вихід двигатеЃммирования, вихід модуля розрахунку наявного поточного витрати з'єднаний з першим входом четвертого модуля підсумовування, вихід четвертого модуля підсумовування з'єднаний з входом модуля формування керуючого сигналу, вихід модуля формування керуючого сигналу з'єднаний з другим входом другого модуля перемикання.

Суть винаходу пояснюється фіг. 1, на якій представлений варіант структурної схеми пристрою для управління маршовим двигуном безпілотного літального апарату.

На фіг. 1 позначено:

1 - перший модуль розрахунку;

2 - перший модуль перемикання;

3 - перший модуль підсумовування;

4 - другий модуль перемикання;

5 - перший модуль інтегрування;

6 - другий модуль підсумовування;

7 - модуль посилення;

8 - третій модуль підсумовування;

9 - модуль розрахунку коефіцієнта передачі;

10 - другий модуль інтегрування;

11 - модуль обмеження керуючого сигналу;

12 - третій модуль перемикання;

13 - модуль визначення поточного витрати палива;

14 - двигун;

15 - об'єкт управління (БПЛА);

16 - модуль розрахунку наявного поточного витрати;

17 - четвертий модуль підсумовування;

18 - модуль формування керуючого сигналу.01, необхідної для виконання польотного завдання при заданому часу польоту і приймають його за значення необхідної швидкості V0ТРЕБ. За допомогою засобів вимірювання, наприклад акселерометрів, вимірюють початкове значення реальної швидкості літального апарату V0, порівнюють V0ТРЕБз V0за результатами порівняння V0ТРЕБз V0формують управлінський вплив на систему електронного регулювання двигуна 14 і змінюють тягу двигуна 14, що, відповідно, викликає зміну швидкості польоту.

Потім через рівні проміжки часу повторюють послідовність операцій: виробляють розрахунок швидкості V1, необхідної для виконання польотного завдання при залишився часу польоту і залишився відстані до цілі, приймають його за значення необхідної швидкості VТРЕБза допомогою засобів вимірювання вимірюють значення поточної швидкості літального апарату V, порівнюють VТРЕБі V, за результатами порівняння VТРЕБз V формують управлінський вплив на систему електронного регулювання двигуна 14 до виконання польотного завдання. Спосіб дозволяє реалізувати форсований вихо�я, що перед пуском БПЛА 15 задають польотне завдання з заданою дальністю польоту БПЛА 15. За допомогою інерціальної системи управління БПЛА 15 розраховують допустимий витрата палива і задану швидкість польоту V0ТРЕБ, визначається допустимим витратою наявної кількості палива. Початкове значення реальної швидкості V01БПЛА 15 може бути виміряний за допомогою засобів вимірювання, наприклад акселерометрів, або може бути задано з носія. Порівнюють V0ТРЕБз V01за результатами порівняння V0ТРЕБз V01формують управлінський вплив А на систему електронного регулювання двигуна. Через рівні проміжки часу повторюють наступну послідовність операцій: вимірюють залишок палива, визначають залишився до мети відстань, розраховують швидкість VТРЕБ, обумовлену рештою кількістю палива, вимірюють реальну поточну швидкість V, формують управлінський вплив на систему електронного регулювання двигуна 14, змінюють тягу двигуна і так повторюють до виконання польотного завдання.

Спосіб дозволяє враховувати наявність пунктів зміни маршруту, обліт перешкод, наявність зустрічного вітру і інші чинники, а також можливість повторення�емое пристрій складається з першого модуля розрахунку 1, а також 2 першого, другого 4 і третього 12 модулів перемикання, 3 першого, другого 6, третього 8 і четвертого 17 модулів підсумовування, першого 5 і другого 10 модулів інтегрування, модуля посилення 7, модуля розрахунку коефіцієнта передачі 9, модуля обмеження керуючого сигналу 11, модуля визначення поточного витрати палива 13, двигуна 14, об'єкта управління 15, модуля розрахунку наявного поточного витрати 16 і модуля формування керуючого сигналу 18.

Вихід першого модуля розрахунку 1 з'єднаний з входом першого модуля перемикання 2, вихід першого модуля перемикання 2 з'єднаний з першим входом першого модуля підсумовування 3. Вихід першого модуля підсумовування 3 з'єднаний з першим входом другого модуля перемикання 4, вихід другого модуля перемикання 4 з'єднаний з входом першого модуля інтегрування 5 і першим входом другого модуля підсумовування 6.

Вихід першого модуля інтегрування 5 з'єднаний з другим входом другого модуля підсумовування 6, вихід другого модуля підсумовування 6 з'єднаний з входом модуля посилення 7, вихід модуля посилення 7 з'єднаний з першим входом третього модуля підсумовування 8. Вихід третього модуля підсумовування 8 з'єднаний з входом модуля розрахунку коефіцієнта передачі 9, го модуля інтегрування 10 з'єднаний зі входом модуля обмеження керуючого сигналу 11. Перший і другий виходи модуля обмеження керуючого сигналу 11 з'єднані відповідно з входом третього модуля перемикання 12 і другим входом третього модуля підсумовування 8, вихід третього модуля перемикання 12 з'єднаний з входом модуля визначення поточного витрати палива 13. Перший і другий виходи модуля визначення поточного витрати палива 13 з'єднані відповідно з другим входом четвертого модуля підсумовування 17 і входом двигуна 14, при цьому вихід двигуна 14 з'єднаний з входом об'єкта управління 15. Вихід об'єкта управління 15 з'єднаний з другим входом першого модуля підсумовування, вихід модуля розрахунку наявного поточного витрати 16 з'єднаний з першим входом четвертого модуля підсумовування 17, вихід четвертого модуля підсумовування 17 з'єднаний з входом модуля формування керуючого сигналу 18, вихід модуля формування керуючого сигналу 18 з'єднаний з другим входом другого модуля перемикання 4.

Перший модуль розрахунку 1 призначений для розрахунку заданого значення швидкості польоту при виході в задану точку за заданий час ВРА. Перший модуль перемикання 2 призначений для вибору одного з двох режимів польоту: з заданим часом (ознака ВРА=1, Vзад=Увра) або �ирует сигнали з об'єкта управління 15 і першого модуля перемикання 2 (швидкості Vзад віднімає Vтек через певні моменти часу).

Другий модуль перемикання 4 призначений для вибору режимів польоту: з заданим часом виходу БПЛА в задану точку або із заданою дальністю польоту БПЛА (з заданим значенням швидкості з урахуванням допустимого витрати палива).

Перший модуль інтегрування 5 обмежує задане значення швидкості допустимим витратою палива і за сигналом відхилення від заданого значення виробляє обмеження сигналу в ланцюзі інтеграла в діапазоні [Vsmin, Vsmax].

Другий модуль підсумовування 6 підсумовує сигнали з модулів 5 і 4.

Модуль посилення 7 підсилює сигнал з модуля 6 з коефіцієнтом Kv.

Третій модуль підсумовування 8 підсумовує сигнали з виходів модулів 7 і 11.

Модуль розрахунку коефіцієнта передачі 9 виробляє формування сигналу Азад, керуючого тягою двигуна і обмеження швидкості зміни керуючого сигналу.

Модуль інтегратора 10 виробляє інтегрування швидкості зміни керуючого сигналу.

Модуль обмеження керуючого сигналу 11 обмежує величину керуючого сигналу у відповідності з заданими вимогами.

Модуль перемикання режимів польоту 12 перемикає у режим із заданим значенням керуючого тягою двигуна сигналу Азад або режим з прогр�ет значення поточного витрати палива Gт від СЭРД.

Модуль 14 - передаточна функція двигуна при впливі керуючого сигналу.

Об'єкт управління 15 може представляти безпілотний літальний апарат, що включає в себе бесплатформенную інерційну систему (БІНС) з датчиками лінійних прискорень, що дають при інтегруванні поточні значення швидкостей.

Модуль розрахунку наявного поточного витрати 16 розраховує наявний поточний витрата палива, виходячи з кількості залишився палива і відстані до цілі.

Модуль 17 підсумовує сигнали з модулів 13 і 16.

Модуль формування керуючого сигналу 18 формує керуючий сигнал, який подається на вхід регулятора швидкості.

Розглянемо роботу пристрою на прикладі роботи схеми пристрою, представленої на фіг. 1.

Перед пуском БПЛА розраховують кілька варіантів значень заданої швидкості: необхідне для виведення БПЛА в заданий час в задану точку; визначається температурними умовами навколишнього середовища; визначається з допустимого витрати наявної кількості палива.

Залежно від поставленого завдання, зазначеної в польотному завданні (висновок БПЛА в заданий час в задану точку простору, політ з пунктами зміни маршруту, політ на максі� її прольоту), перший 2 і другий 4 модулі перемикання перемикають ланцюга для отримання потрібного варіанту заданої швидкості. Через рівні проміжки часу цей сигнал порівнюється з сигналом поточної реальної швидкості польоту БПЛА 15. За результатами порівняння сигналів в модулі 18 формують управлінський вплив на систему електронного регулювання двигуна 14 Азад і визначають швидкість зміни керуючого сигналу. В залежності від виконуваної задачі БПЛА 15 в поточний момент часу (фіксований вихід БПЛА 15 на мету, прохід пункту зміни маршруту або повторний захід на ціль) замість розрахункового сигналу Азад використовують програмне значення керуючого тягою двигуна сигналу Кві. Модуль перемикання 12 з'єднує ланцюг з необхідним керуючим сигналом (Азад або Апр), який впливає на систему електронного регулювання двигуна 14 і змінює тягу двигуна 14, що викликає зміну поточної швидкості польоту БПЛА 15.

Пропоноване пристрій дозволяє визначати максимальну дальність польоту при заданій швидкості і різних температурних умовах навколишнього середовища, а також проводити розрахунок можливості повторного заходу на ціль після промаху, при меншому значенні заданої швидкості політ�оби і пристрій дозволяють виконати завдання виходу в задану точку за заданий час, а також зведення в дію кількох БПЛА на ділянці атаки мети.

Технічним результатом є зменшення ваги і габаритів пристрою і скорочення часу обробки даних, а також підвищення достовірності отриманих результатів, що дозволяють регулювати витрату палива для виконання польотного завдання.

Представлені креслення і опис пристрою дозволяють, використовуючи існуючу елементну базу, виготовити пристрій і здійснити спосіб, що характеризує пропоноване винахід як промислово застосовне.

1. Спосіб управління маршовим двигуном безпілотного літального апарату, при якому перед пуском безпілотного літального апарату задають польотне завдання з заданим часом виходу безпілотного літального апарату в задану точку, після пуску розраховують початкове значення швидкості V01, необхідне для виконання польотного завдання при заданому часу польоту, приймають його за значення необхідної швидкості V0ТРЕБза допомогою засобів вимірювання вимірюють початкове значення реальної швидкості літального апарату V0, порівнюють V0ТРЕБз V0за результатами порівняння V0ТРЕБз V0формують керуюче в�следовательность операцій: виробляють розрахунок швидкості V1, необхідної для виконання польотного завдання при залишився часу польоту і залишився відстані до цілі, приймають його за значення необхідної швидкості VТРЕБза допомогою засобів вимірювання вимірюють значення поточної швидкості літального апарату V, порівнюють VТРЕБі V, за результатами порівняння VТРЕБз V формують управлінський вплив на систему електронного регулювання двигуна до виконання польотного завдання.

2. Спосіб управління маршовим двигуном безпілотного літального апарату, при якому перед пуском безпілотного літального апарату задають польотне завдання з заданою дальністю польоту безпілотного літального апарату, розраховують допустимий витрата палива і задану швидкість польоту V0ТРЕБ, визначається допустимим витратою наявної кількості палива, з допомогою засобів вимірювання вимірюють початкове значення реальної швидкості літального апарату V0, порівнюють V0ТРЕБз V0за результатами порівняння V0ТРЕБз V0формують управлінський вплив на систему електронного регулювання двигуна, потім через рівні проміжки часу повторюють наступну послідовність операцій: измеряую рештою кількістю палива, вимірюють реальну поточну швидкість, порівнюючи швидкість VТРЕБі V, формують управлінський вплив на систему електронного регулювання двигуна до виконання польотного завдання.

3. Пристрій для управління маршовим двигуном безпілотного літального апарату, що включає в себе об'єкт управління, двигун, перший модуль розрахунку, перший, другий та третій модулі перемикання, перший, другий, третій і четвертий модулі підсумовуванні, перший і другий модулі інтегрування, модуль посилення, модуль розрахунку коефіцієнта передачі, модуль обмеження керуючого сигналу, модуль визначення поточного витрати палива, модуль розрахунку наявного поточного витрати, модуль формування керуючого сигналу, при цьому вихід першого модуля розрахунку з'єднаний з входом першого модуля перемикання, вихід першого модуля перемикання з'єднаний з першим входом першого модуля підсумовування, вихід першого модуля підсумовування з'єднаний з першим входом другого модуля перемикання, вихід другого модуля перемикання з'єднаний з входом першого модуля інтегрування і першим входом другого модуля підсумовування, вихід першого модуля інтегрування з'єднаний з другим входом другого модуля сум�н з першим входом третього модуля підсумовування, вихід третього модуля підсумовування з'єднаний зі входом модуля розрахунку коефіцієнта передачі, вихід модуля розрахунку коефіцієнта передачі з'єднаний з входом другого модуля інтегрування, вихід другого модуля інтегрування з'єднаний зі входом модуля обмеження керуючого сигналу, перший і другий виходи модуля обмеження керуючого сигналу з'єднані відповідно з входом третього модуля перемикання і другим входом третього модуля підсумовування, вихід третього модуля перемикання з'єднаний з входом модуля визначення поточного витрати палива, перший і другий виходи модуля визначення поточного витрати палива з'єднані відповідно з другим входом четвертого модуля підсумовування і входом двигуна, вихід двигуна з'єднаний з входом об'єкта управління, вихід об'єкта управління з'єднаний з другим входом першого модуля підсумовування, вихід модуля розрахунку наявного поточного витрати з'єднаний з першим входом четвертого модуля підсумовування, вихід четвертого модуля підсумовування з'єднаний з входом модуля формування керуючого сигналу, вихід модуля формування керуючого сигналу з'єднаний з другим входом другого модуля перемикання.



 

Схожі патенти:

Система дистанційного керування транспортним засобом для вантажно-розвантажувальних робіт і способи управління нею

Винахід відноситься до вантажно-розвантажувальних машин і систем їх управління. Система управління навантажувально-розвантажувальної машиною містить переносна пристрій управління і відповідний приймач на вантажно-розвантажувальної машини. Переносна пристрій управління носить оператор, який взаємодіє з вантажно-розвантажувальної машини, і воно містить передавач бездротового зв'язку і орган управління рухом, з'єднаний з передавачем з можливістю передачі інформації. Включення органу управління рухом викликає передачу передавачем сигналу бездротового зв'язку першого типу, що містить запит на рух вантажно-розвантажувальної машини в першому напрямку. Приймач, розташований на вантажно-розвантажувальної машини, призначений для прийому сигналів, що передаються передавачем бездротового зв'язку. Забезпечується переміщення вантажно-розвантажувальної машини у відповідності з сигналами, прийнятими приймачем. 2 н. і 18 з.п. ф-ли, 12 іл.

Спосіб формування маневрів довільної конфігурації на кінцевому ділянці траєкторії планує безпілотного літального апарату

Винахід відноситься до галузі управління польотами планують безпілотних літальних апаратів (БЛА) і може бути використано при плануванні їх маршрутів і відповідних траєкторій. Технічним результатом є підвищення ефективності управління планують безпілотним літальним апаратом. Сутність способу полягає у завчасному розрахунку маневрених траєкторій безпілотного літального апарату, фіксації координат їх опорних точок в допоміжній системі координат, які потім ставлять в польотному завданні разом з даними для прив'язки допоміжної системи координат на Землі в точці цілі і використовують у польоті в якості проміжних точок наведення за методом необхідних прискорень. 2 іл., 3 табл.

Модернізоване адаптивне пристрій координованого управління літальним апаратом

Винахід відноситься до пристроїв управління для бортових систем автоматичного управління літальними апаратами. Технічним результатом винаходу є підвищення динамічної точності управління. Пристрій керування містить датчик кута крену, датчик кутової швидкості по крену, датчик кута курсу, датчик кутової швидкості за курсом, датчик швидкісного напору, перший і другий підсумовуючі підсилювачі, задатчик сигналу керування за курсом, перший і другий блоки віднімання, інвертуючий підсилювач, перший і другий функціональні нелінійні елементи з керованим обмеженням, нелінійний елемент з обмеженням, нелінійний елемент з зоною нечутливості і підсилювач. 1 іл.

Система і спосіб управління траєкторією транспортного засобу, використовуваного з збиральною машиною

Група винаходів відноситься до сільського господарства і може бути використана при управлінні траєкторією транспортного засобу щодо прибиральної машини при її розвантаженні на ходу в процесі прибирання. Прибиральна машина посилає в транспортний засіб інформацію про свій поточний стан і точках майбутнього становища на траєкторії. Система управління використовує отриману від збиральної машини інформацію для визначення траєкторії транспортного засобу. Група винаходів дозволяє ефективно розвантажувати прибиральну машину на ходу в процесі прибирання в транспортний засіб без втрати вивантажується матеріалу на землю. 8 н. і 13 з.п. ф-ли, 7 іл.

Пристрій для керування літаком

Пристрій для керування літаком, що складається з задатчика крену, сигнал з якого надходить на суматори, на які також надходить загальний сигнал від системи керування вектором тяги, а сигнали з цих суматорів посилюються підсилювачами, з входів яких надходять на виконавчі механізми сопел. Винахід направлено на управління по крену на малих швидкостях. 2 з.п. ф-ли, 1 іл.

Бортова інтегрована система інформаційної підтримки екіпажу і когнітивний формат представлення польотної інформації на етапі

Група винаходів відноситься до автономним інтегрованим цифровим комплексів бортового електронного обладнання багатодвигунних повітряних суден. Бортова система інформаційної підтримки містить модуль динаміки зльоту, модуль висотно-швидкісних і метеорологічних параметрів, модуль льотно-технічних характеристик, модуль аеродинаміки, модуль тяги силових установок, модуль бази даних аеродромів і світову базу даних рельєфу підстилаючої поверхні EGPWS підвищеної точності в 3D форматі і мінімальних безпечних висот, модуль аналізу і прийняття рішень і інші модулі. У пропонованому когнітивному форматі представлення інформації на злітному пілотажному індикаторі виконані синтезоване відображення злітно-посадкової смуги з осьовою лінією, номером порога злітно-посадкової смуги, відображення меж максимально допустимого бічного відхилення судна на розгоні, інші важливі відображення. На пілотажному індикаторі на тлі лобового скла додатково відображені команди на підйом передньої стійки, відрив, доразгона судна до безпечних швидкостей набору висоти і команди на дотримання оптимального кута тангажа на повітряній ділянці злітної дистанції, а також ком�ти і штучними перешкодами. Формати зазначених параметрів відображені з використанням принципів активації візуального сприйняття інформації в інформаційній підтримці екіпажу в його когнітивної діяльності з використанням принципів штучного інтелекту, повноти подання інформації, актуальності та інтерактивності. У результаті спрощується управління літальним апаратом, підвищується безпека польотів. 2 н. і 18 з.п. ф-ли, 10 іл., 3 табл.

Підйомно-транспортна машина і спосіб коригування напрямку її руху

Група винаходів відноситься до засобів коригування напрямку руху підйомно-транспортної машини. Технічний результат полягає в автоматизації виконання маневру коригування напрямку руху підйомно-транспортної машини з використанням щонайменше одного встановленого на ній сенсорного датчика. Для цього підйомно-транспортна машина автоматично виконує коригування напрямку руху, якщо в зоні виявлення перешкод попереду машини виявлений об'єкт. Контролер визначає наявність об'єкта попереду підйомно-транспортної машини і автоматично визначає, у якому напрямку необхідно виконати коригування напрямку руху - вправо або вліво по ходу руху підйомно-транспортної машини. Підйомно-транспортна машина автоматично коректує напрям руху машини, наприклад, на певний кут у напрямку, протилежному певному напрямку, в якому знаходиться об'єкт, і відраховує відстань, пройдена машиною при виконанні коригування напрямку руху. Потім машина автоматично виконує зворотну коригування напрямку руху, наприклад на певну відстань у напрямку, противоположЀатной коригування машина може, наприклад, продовжити рух, в основному, в прямому напрямку. 3 н. і 21 з.п. ф-ли, 14 іл.

Спосіб автоматизованого управління роботизованим засобом по радіоканалу

Винахід відноситься до наземних робототехническим засобів транспорту вантажу в задану точку простору, а також доставку роботизованого кошти в задане місце для виконання ним інших функцій без присутності людини. Технічним результатом є підвищення ефективності управління роботизованим засобом. В заявленому способі оператор на знімках зазначає орієнтир, а також дає команду роботизованому засобу про рух на задану відстань по відношенню до вибраного орієнтиру і задає траєкторію руху. Далі через бортове пристрій управління роботизоване засіб розгортають для руху по заданій траєкторії, при цьому відстежують рух образу-орієнтира на цифрових знімках з бортових відеокамер. Далі здійснюють рух по заданій траєкторії, при цьому постійно обчислюють відстань до орієнтиру, а також положення орієнтиру в поле зору відеокамер і його масштаб при правильній траєкторії руху, причому при русі роботизованого кошти з допомогою пристрою управління мінімізують різницю між очікуваним положенням центру орієнтира або його кінцевими точками і реально спостережуваним положенням центру орієнтира або �

Спосіб контролю висоти підриву бойової частини безпілотного літального апарату і пристрій для його реалізації

Винахід відноситься до військової техніки і може бути використане в безпілотних літальних апаратів (БПЛА). Пристрій для контролю висоти підриву бойової частини БПЛА містить передавальну частину із засобами для контролю висоти апарату і формування спалаху із засобами управління і випромінювання, приймаючу частина із засобами для фільтрації перешкод, прийому звукових сигналів і відеореєстрації, наземну телеметричну станцію, засіб для обробки даних. Ставлять перед польотом параметри мети, формують польотне завдання БПЛА, виробляють пуск БПЛА, контролюють під час польоту висоту БПЛА, формують спалах при досягненні висоти підриву бойової частини, фіксують засобом відеореєстрації спалах, що проходить через засіб для фільтрації перешкод, передають відфільтровані дані на засіб обробки даних, розраховують висоту підриву бойової частини, використовуючи дані від наземної телеметричної станції. Винахід дозволяє підвищити достовірність визначення підриву бойової частини БПЛА. 2 н. п. ф-ли, 3 іл.

Спосіб управління траєкторією літального апарату при заході на посадку

Винахід відноситься до галузі авіаційного приладобудування, зокрема до способу управління траєкторією літального апарату (ЛА) при заході на посадку. Технічним результатом є підвищення безпеки здійснення посадки ЛА. У способі управління траєкторією літального апарату при заході на посадку додатково ставлять допустиму вертикальну швидкість при зіткненні ЛА з ВПП, використовуючи відому горизонтальну посадкову швидкість конкретного типу ЛА, визначають допустимий кут нахилу траєкторії посадки, визначають поточний кут нахилу заданої траєкторії посадки, яку формують відносно ВКГРМ, що переміщується в просторі по вертикалі від початкового положення, відповідного початковій висоті і початкового кута нахилу заданої траєкторії посадки, у напрямку до ЗПС таким чином, що відстань від ВКГРМ по вертикалі до ЗПС прямо пропорційно поточної горизонтальної дальності від ЛА до ближнього торця ЗПС, контролюють поточний кут нахилу заданої траєкторії посадки, причому при досягненні їм значення відповідного зниження ЛА з допустимою вертикальною швидкістю, положення ВКГРМ відносно ЗПС фіксують. 4 іл.

Система моніторингу високовольтного електротехнічного обладнання (уео)

Винахід відноситься до області електротехніки. Технічний результат - підвищення ефективності роботи системи моніторингу за рахунок підвищення контролю основних робочих параметрів. Система моніторингу високовольтного електротехнічного обладнання (УЕО) включає: блок обробки, збору та архівування даних; блок прийому інформації від первинних датчиків, та/або пристроїв вимірювання, і/або засобів контролю, та/або інформаційних мереж; блок розрахунку математичних моделей; блок ведення журналів стану УЕО; блок візуалізації параметрів, що характеризують стан УЕО; блок оповіщення обслуговуючого персоналу про стан УЕО; блок передачі даних та інтеграції системи моніторингу в автоматизовану систему диспетчерського управління (АСДУ), та/або автоматизовану систему обліку електроенергії (АСУЕ), та/або автоматизовану систему управління технологічним процесом (АСУ ТП), та/або автоматизовану систему управління плануванням виробництва (АСУ ПВ), та/або автоматизовану систему управління технічного обслуговування і ремонтів, і/або додаткові автоматизовані системи управління і планування, і/або в обчислювальні ресурси з можливістю використання

Спосіб управління і система керування для його реалізації (варіанти)

Група винаходів відноситься до управління технічними засобами (ТЗ). Технічний результат полягає в розширенні функціональних можливостей способу і системи управління за рахунок виконання на пункті управління (ПУ) другого рівня таких функцій управління, як збір, обробка, аналіз, доопределение даних про об'єкти впливу, оцінка своїх можливостей ТЗ і прийняття рішення на здійснення впливу, а на ПУ першого рівня - функцій доопределения даних про об'єкти впливу, оцінки ефективності здійснення впливу всіх своїх ТЗ на всі об'єкти впливу та самостійного розподілу об'єктів для здійснення впливу. Для цього при управлінні ПУ другого і першого рівнів здійснюють формування баз даних, аналіз і доопределение даних, ідентифікацію та класифікацію об'єктів впливу, визначення пріоритетів і формування списку об'єктів впливу у відповідності з їх пріоритетами, оцінку ефективності здійснення впливу, формування списку ТЗ по ефективності, самостійний розподіл об'єктів впливу між ТЗ, формування команд управління і передачу їх ТС. Система управління містить відповідним чином, �оопределения даних, ідентифікації, класифікації та визначення пріоритетів об'єктів впливу, оцінки ефективності, формування списку ТЗ по ефективності, формування завдань ПУ першого рівня, пульти управління, пристрою відображення інформації, пристрої прийому команд та адресної видачі керуючих сигналів і пристрою управління технічним засобом. 9 н. п. ф-ли, 2 іл.

Спосіб трирівневого управління та система для його здійснення

Винахід відноситься до галузі управління технічними засобами (ТЗ) і може бути використана для управління засобами різного призначення, наприклад засобами охорони, зв'язку, випробувальної техніки, захисту інформації та ін. Технічний результат - розширення функціональних можливостей за рахунок виконання таких функцій управління, як оцінка безпеки об'єкта, управління об'єктом, прийняття рішення на здійснення впливу МС і достовірність впливу на об'єкт, коригування процесу впливу на об'єкт. Система містить: пункти управління (ПУ), каналообразующую апаратуру, апаратуру прийому і передачі даних, лінії зв'язку з каналоутворюючої апаратурою, каналообразующую апаратуру радіотракту, блоки збору і аналізу даних про об'єкт дії, пристрої зберігання баз даних, оцінки безпеки та достовірності впливу, безпеки включення системи, визначення первинних характеристик, ідентифікації користувача, контролю параметрів впливу, коригування впливу на об'єкт, формування завдань і оперативних завдань ТЗ, управління об'єктом, пульти управління, пристрою відображення інформації, пристрій прийому команд та адресної видаѽительние пристрою, блоки первинних перетворювачів, вимірювальні модулі. 2 н. і 3 з.п. ф-ли, 3 іл.

Інтелектуальне мікропроцесорний пристрій автоматичного керування приладами

Винахід відноситься до мікропроцесорних системам управління як побутовими, так і промисловими приладами. Технічний результат полягає в забезпеченні автоматизації вибору початкового режиму роботи приладу за рахунок мікропроцесорного блока задання режиму роботи приладу. Технічний результат досягається за рахунок інтелектуального мікропроцесорного пристрою автоматичного керування приладами, яке складається з електромеханічного з'єднувального пристрою, мікроконтролера, керуючого обраним початковим режимом роботи приладу, і підключеного до нього дисплея, мікропроцесорного блоку завдання початкового режиму роботи приладу, встановленого між електромеханічним з'єднувальним пристроєм і мікроконтролером, керуючим обраним початковим режимом роботи приладу, що складається з блоку перетворення сигналу і мікроконтролера з програмою. 1 іл.

Мережа доставки послуг

Винахід відноситься до мереж доставки різних послуг. Технічний результат - забезпечення безпеки водія. Мережа доставки послуг надає безліч різних послуг абоненту, який викликає мережу через комунікаційну систему транспортного засобу. Мережа включає автоматичну маршрутизацію викликів і має доступ до однієї або більше баз даних з різними абонентськими послугами. Ці бази даних включають, але не обмежуються графіком, базами даних інтересів і движками маршрутизації. Менеджер системного адміністрування, що взаємодіє з мережею, здатний розпізнавати виклики виходячи з ідентифікаційного номера транспортного засобу (VIN-номеру), пов'язаного з викликом, і може зберігати записи про кожному виклику, в тому числі розпізнає VIN-номер. 2 н. і 5 з.п. ф-ли, 4 іл.

Система керування вентильним електродвигуном обертання антени рлс

Винахід відноситься до систем керування вентильними електродвигунами обертання антени радіолокаційної станції (РЛС) і може бути використано в регульованих електроприводах. Технічним результатом винаходу є поліпшення тактико-технічних і експлуатаційних характеристик системи керування вентильним електродвигуном обертання антени РЛС. Технічний результат досягається тим, що в систему керування вентильним електродвигуном обертання антени РЛС, що містить інвертор, вентильний електродвигун, датчик швидкості, редуктор, приемопередающие пристрою, датчик величини згину полотна антени, пристрій корекції швидкості, блок керування інвертором і блок драйверів, вводяться диаграммообразующая система і аналого-цифровий перетворювач і, відповідно, нові зв'язки між елементами, які дозволяють вирівнювати швидкість огляду простору за зміну вітрового навантаження на полотно антени. Сталість швидкості огляду простору, що досягається за рахунок електронного сканування діаграми спрямованості в протифазі зі швидкістю обертання антени, забезпечує збільшення надійності супроводу високошвидкісних цілей. Обмеження нвертором, вентильним електродвигуном, датчиком швидкості, редуктором, датчиком величини згину полотна антени, пристроєм корекції швидкості, блоком керування інвертором і блоком драйверів, призводить до зменшення номінальної потужності електродвигуна і до збільшення коефіцієнта корисної дії (ККД) регульованого електроприводу. 1 іл.

Система і спосіб автоматичного інтегрування пристрою в мережеву систему

Винахід має відношення до автоматичного інтегрування пристрою в мережеву систему таким чином, щоб у користувача не було необхідності в налаштуванні або встановлення нового пристрою. Технічний результат - можливість інтегрування нового пристрою в мережеву систему, без необхідності взаємодії користувача з системою, за рахунок процедури автоматичного копіювання функціональних можливостей пристрою на новий пристрій, інтегроване в мережеву систему. Спосіб містить наступні етапи: виявляють новий пристрій для інтегрування в мережеву систему; визначають еталонне пристрій мережевий системи і копіюють функціональні можливості еталонного пристрою на новий пристрій; при цьому етап виявлення нового пристрою для інтегрування в мережеву систему містить визначення можливостей нового пристрою, а етап визначення еталонного пристрою мережевої системи містить визначення еталонного пристрою мережевої системи з можливостями, схожими з можливостями нового пристрою. 4 н. і 5 з.п. ф-ли, 5 іл.

Спосіб автоматичного керування реактором синтезу суспензионной полімеризації стиролу

Винахід відноситься до області систем автоматичного керування. Воно може бути використане при автоматизації роботи полімеризаційних реакторів, що мають один або декілька контурів управління. Технічний результат - поліпшення якості управління технологічним об'єктом за рахунок вибору корекції динамічно ефективних каналів управління і включення їх в роботу в залежності від стану об'єкта управління, описуваного реальної динамічної моделлю. Розроблена динамічна модель процесу суспензионной полімеризації стиролу складається з кінетичних рівнянь і рівняння теплового балансу. Система управління процесом полімеризації з використанням корекції параметрів управління складається з двох контурів. Перший контур забезпечує задану швидкість обертання мішалки з допомогою регулятора. Другий контур забезпечує стабілізацію температури реакційної суміші всередині реактора за допомогою регулятора. Контур керування швидкістю обертання мішалки реактора має корекцію заданої швидкості обертання в залежності від декількох величин. Перша величина, що отримується з об'єкта управління, є керуючим впливом регулятора температури, друга величина Ѹмостей процесу суспензионной полімеризації стиролу (СПС). Їх різниця надходить у блок корекції, який виробляє коригуючий вплив, яке надходить на суматор, де чинить вплив на величину завдання швидкості обертання мішалки. 1 іл.

Спосіб побудови системи автоматичного управління з взаємодією через мережу ethernet

Винахід відноситься до області систем автоматичного управління, зокрема до способу побудови системи з окремих модулів. Технічним результатом є спрощення конфігурації мережі, зменшення кількості розсилаються пакетів. Він досягається тим, що запропонований спосіб побудови системи автоматичного керування за допомогою мережі Ethernet з посилкою даних, використовуючи протокол UDP, що складається з наступних кроків: конфігурація елементів мережі, здійснення першого широкомовного пакета даних, синхронізація роботи щодо часу прийому першого пакету даних, визначення коректності роботи пристрою з того, що воно посилає пакети з певною періодичністю, кожен пристрій може посилати дані будь-якого іншого пристрою до мережі, при цьому при включенні системи: широкомовні пакети відправляються тільки при реєстрації на пристрої моніторингу мережі: датчик починає розсилати пакети на IP-адресу пристрою управління, з яким цей датчик повинен працювати; пристрій керування при отриманні цього пакету відправляє пакет датчику, після чого датчик зупиняє відправку пакетів, можливі два алгоритму роботи пристрою керування з датчиками: при полуравку пакетів поточним датчиком і починає працювати з новим, пристрій, що реалізує вплив на об'єкт управління, працює одночасно з кількома датчиками, наприклад, за середнім значенням їх показань. 3 з.п. ф-ли, 2 іл.

Універсальний комплекс обробки інформації

Винахід відноситься до галузі інформаційних технологій, зокрема до обчислювальної і інформаційно-обчислювальній техніці, і може бути використане в автоматизованих системах управління технічними параметрами промислових об'єктів. Технічним результатом є збільшення ефективності експлуатації універсального комплексу обробки інформації. Універсальний комплекс обробки інформації виконаний в двухмодульном виконанні. Верхній модуль містить у своєму складі стабілізатор напруги, блоки живлення основних вузлів комплексу, а також дві фільтруючі перегородки, з встановленим на одній з них кулером, два зовнішніх охолоджувача з примусовим обдувом, 5 ізольованих по класу захисту IP54 введення стандарту 8Р8С, один високочастотний роз'єм для антени модуля зв'язку, введення електричного живлення і нижній модуль, що містить у своєму складі універсальний пристрій обробки інформації, пристрій зв'язку, настроюється комутатор для здійснення проводового підключення, кліматичний комплекс, що складається з двох внутрішніх охолоджувачів з примусовим обдувом, два термостата «охолодження» і «на нагрів», електричний нагрівач для шаф автоматизації,ваному обсязі нижнього модуля. 1 іл.

Патрон для руйнування породи

Винахід відноситься до пристроїв, що використовуються для руйнування породи. Патрон містить трубчастий корпус (12) в якому виконані: перша секція (16) з розташованим всередині першої секції першим енергетичним складом (18), запал (30), відкритий впливу першого енергетичного складу (18); всередині трубчатого компонента (28) розташована друга секція (70) з розташованим всередині другим енергетичним складом (80), ударник (44), виконаний з можливістю переміщення під дією сили вибуху до запалу (30); робочий орган (48) і детонатор (76), виконаний з можливістю ініціювання другого енергетичного складу (80). Робочий орган (48) має площу, поступається площі поперечного перерізу ударника (44), і виконаний з можливістю переміщення, при переміщенні ударника, до запалу. Запал виконаний з можливістю ініціювання робочим органом тільки при заповненому рідиною обсязі (94), який обмежений, щонайменше, частково поверхнями робочого органу і запалу. Пристрій забезпечує ефективність, безпеку та надійність роботи, дозволяє утворити необхідний енергетичний імпульс з рівнем, достатнім для руйнування породи, тільки при знаходженні в робочому середовищі. 2 н. і 7 з.п. ф-ли, 5 іл.
Up!