Рука робота

 

,,,«Ф ф

СОЮЗ РАДЯНСЬКИХ

СОЦІАЛІСТИЧНИХ

РЕСПУБЛІК

lОСУДЛРСТВЕННиЙ КОМІТЕТ

З ВИНАХОДІВ ТА ВІДКРИТТІВ

ПРИ ДКНТ СРСР

До СВІДОЦТВОМ (21) 4902052/08 (22) 11,01 .91 (46) 30,08 .92. Бюл.%32 (71) Організація ",Технотрон" (72) Е,Н,Панкратов (56) Заявка РСТ

87/00360, кл, 25 J 17/02, опублікують. 1987, (54) РУКА РОБОТА (57) Використання: у машинобудуванні, Рука робота, що має кисть, несучу инстИзобретение відноситься до галузі машинобудування, а саме до промисловим роботам, що застосовуються для автоматизації технологічних процесів., зокрема для обробки облоя, опиловки задирок, поліровці і т.д, Відомі технічні рішення, в яких з метою забезпечення високих динамічних характеристик і точностних параметрів маніпулятор містить основа - ня з розміщеними на ньому прИводами і багатоланкову руку, ланки якої після - послідовно пов'язані з приводами зубчатимй передачами і блоками диференціалів, які реалізують кінематичну розв'язку дви-жений виконавчих механізмів і натяжну кінематичну ланцюг для вибірки зазорів (див. СРСР а,с, 115453 1лКИ В 25 .

984859 МКИ В 25 J 11/00, а,з, 971643 МКИ .


У 25 J 3/00, о.с 1220785 МКИ В 25 J 9/04).


Однак такі роботи мають складну конструкцію, причому врівноважуючі механізми збільшують габарити і масу рухомих ланок робота, і, отже, знижують його ді�ється промисло-: новлений робот з шарнірно зчленованою рукою, прийнятий за прототип, в якому динамічні характеристики обеспечиваюся методами статичного врівноваження, а високі точнісні параметри досягаються короткими кінематичними


1757877 ланцюгами (PCT, заявкэ Японії 87-00360, МКИ


У 25 J 17/02).


Рука робота містить корпус е передньому кінці якого розміщена кисть, несуча привід з інструментальним шпинделем, е на іншому вЂ" приводи обертання кисті і гойдання инструментальногс шпинделя.


Недоліком даного рішення є наявність взаємного впливу кинемэтических ланцюгів привода обертання кисті відносно поздовжньої осі руки і приводу .качания інструментального шпинделя щодо перпендикулярній осі. Це погіршує експлуатаційні характеристики робота, оскільки ускладнюється програмно-математичне забезпечення, що спричиняє збільшення об'єму пам'яті,.снижение швидкодії обчислювальних оперэций, збільшення смоимости керуючого пристрою, Метою пропонованого винаходу є виключення взаємного впливу кинемэтических ланцюгів обертання кисті і гойдання інструментального шпинделя руки робота.


Этэ мета досягає�уг одного, і тягою, що має можливість осьового переміщення, причому один кінець тяги, кінематично пов'язаний з приводом. а на іншому закріплена шарнірна муфта, рухлива полумуфтэ якої кінематично пов'язаний з валом гойдання інструментального шпинделя, Постачання руки робота тягою і встановленою на ній шарнірної муфти, кинемэтически пов'язаними відповідно з приводом і валом гойдання инструментэльного шпинделя забезпечує перетворення обертального руху .привода в поступальний рух тяги, який знову перетворюється в обертальний рух вала гойдання інструментального шпинделя, Этйм досягається йеподвижность тяги при обертанні кисті, і, отже, нерухомість валу гойдання інструментального шпинделя. Аналогічно виключається вплив привода вала гойдання інструментального шпинделя не привід ро-, . тації кисті.


Виключення взаємного впливу кінематичних ланцюгів приводів ротації кисті і гойдання інструментального шпинделя дозволяє значно спростити програмно-математичне забезпечення, що дозволяє підвищити продуктивність, скоротити обсяг пам'яті і, отже, зменшити зэтрэти на пристрій керування робота, На фіг.1 зображено ѳ.3 вЂ" з'єднання тяги з приводом; на фіг,4 вЂ" з'єднання приводів з валом ротації кисті і інструментальним ш пі н справ їм.


Рука робота містить корпус 1, на передньому кінці якого на підшипниках 2 встановлений корпус кисті 3 (див. фіг,1), В корпусі кисті 3 нє підшипниках 4 розміщений вап 5 привода гойдання з інструментальним шпинделем 6, на внутрішньому кінці якого виконано конічне зубчасте колесо 7, зацепляющееся з зубчастим колесом 8 валу


9, встановленого всередині валу гойдання не підшипниках 10. На протилежному кінці вала 9 закріплено зубчасте колесо 11, зэцепляющееся з зубчастим колесом 12. встановленим нє валу 14, на іншому кінці якого виконана конічна шестерня


13, входить в зачеплення з шестірнею 15, жорстко з'єднаної з валом 16. Порожнистий вап


16 одним кінцем спирається не підшипник


17, встановлений на жорстко пов'язаний з внутрішнім припливом корпусу 1 вап 18, е іншим вЂ" на подпшипник 19, розміщений на торці корпуса 1, У внутрішній порожнині корпуса 1 розміщені двэ лінійних підшипника кочення 20, призначених для переміщення уздовж осі руки попою тяги 21, нє передньому кінці якої закріплена по35 пумуфтэ 22 шарнірної муфтиляющийся віссю шарніра важеля 26, на іншому кінці важеля є другий аналогічний шарнір, віссю якого є палець 27, запресованих в кришку вЂ" ричэг 28, закріплений нє валу гойдання 5 (див. фіг.2), 40


45 На протилежному кінці попою тяги


21 жорстко закріплений хомут 29 із запресованим у ньому пальцем 30, є віссю шарніра шатуна 31 (див. фіг.3), Іншим кінцем шатун 31 шарнірно пов'язаний з криво50 шипом 32, жорстко закріпленим на валу редуктора 33 з електродвигуном 34. Корпус 1 жорстко з'єднаний з готівкою 35, встановленим на подшипнйках 36 на підставі руки 37, на якому розміщений редуктор 38


55 з електродвигуном 39. Нє підлогою валу 16 жорстко ээкреплено зубчасте колесо 40, зацеппяющееся з шестірнею 41, насадженої нє вал приводу 42 інструментального шпинделя, Вал 18 приводиться в обертання


1757877 редуктором 43 ат електродвигуна 44 (див. кисті і гойдання інструментального шпинделя, чпа дозволяє значно спростити фиг.41, Рука робота працює наступним абра-, і раграммно-математичне забезпечення зом, Врашением електродвигуна 39 і ре - аобата. Е-.про забезпечує підвищення бистдуктора 38 забезпечується поворот вала 35 5 радействия, зменшення обсягу задействос корп 3 апаратних витрат при створенні устройстасуществляется передачею обертання від ва керування роботом. електродвигуна 44 через редуктор 43 на Винахід розроблено в Томському вал 18. Рух "гойдання" инструменталь - 10 філ альо НИИТМ в процесі виконання ного шпинделя реалізується поворотом на НДДКР за темами 0-604-89, 0-608-90 в саотподшипниках 4 вала гойдання 5, получающе відповідно до галузевої комплексної прага обертання від електродвигуна через 34 граммой технологічного оновлення і редуктор 33 з кривошипам 32, який, автоматизації праизводст"=а на 1990 вЂ" 1995 ворачиваясь, переміщує шатун 31 з тягою 15 р,р, Дана кочструкция руки робота приме21. П


1. Остання, вчиняючи осьове переміще - нена в багатоцільовому адаптивному роботі. В ня, приводить в рух через напівмуфту 1991 r, буде виготовлений експеримен-


23 шарнірної муфти важіль 26, який вра - ний зразок, а з 1993 r, заплановано изщает кришку-важіль 28 з валів 5 гойдання.. готовлять і впроваджувати на підприємствах


При цьому за рахунок можливості повороту по-. 20 галузі до 50-ти роботизованих комплумуфти 23 щодо напівмуфти 22 до-; плексів ех<егодна для автоматизації эачистстигается передача крутного моменту на кових операцій на литих деталях. Очікуваний вал 5 і при обертанні корпуса кисті 3 �ть широка исматической ланцюга ротації кисті на ланцюг 25 пользавано в інших типах роботів у всіх гойдання інструментального шпинделя. областях машинобудування.


Обертання шпинделя 6 здійснюється ат електродвигуна 42 зубчасті колеса 41, Формула винаходу


40, полии вал 16, конічні колеса 15, 13, Рука робота., містить корпус, на опару 8, 7, циліндричні колеса 12, 11 і конічну 30 ном кінці якого розміщена кисть ь, несуча інструментальний шпиндель, а на


Пропоноване технічне рішення . протилежному встановлені приводи має суттєві відмінності від прототипу, обертання кисті і качанйя инструментальзаключающиеся в тому, що рука рабату постач - ного шпинделя, о т л і «ю щ а я з я тим, дружина шарнірної муфти і тягою, яка має 35,сцельюулучшениядинамическиххарактевозмажность осьового переміщення, причому ристик за рахунок исключеййя взаємного влиодин кінець тяги, кінематично пов'язаний з стану приводів, вона забезпечена шарнірної проводом гойдання, а на іншому закріплена муфтою і тягою, що має можливість шарнірна муфта, г1адвижная частина като - асевага переміщення, причому один кінець рой кінематично пов'язаний з валом гойдання 40 тяги, кінематично пов'язаний з приводом, а инструментальнога шпинделя.. на іншому її кінці закріплена шарнірна


Описанно - лом приводу гойдання йнструментального го впливу кінематичних ланцюгів ротації шпинделя, 1757877


1757877


1757877


Укладач Е. Панкратов


Техред М.Моргентал Коректор G. Кравцова


Редактор Л, Павлова


Виробничо-видавничий комбінат "Патент", r, Ужгород. вул.гагаріна, 101


Замовлення 2962, Тираж Передплатне


ВНИИПИ Державного комітету з винаходів та відкриттів при ДКНТ СРСР


133035. Москва, Ж-35, Раушская наб„4/5




 

Схожі патенти:

Маніпулятор

Винахід відноситься до робототехніки і може бути використане в промислових роботах різного призначення, маніпулятори яких включають шарнірно з'єднані ланки

Маніпулятор

Винахід відноситься до станкостроению і може бути використано в конструкціях роботів і автооператоров

Кисть маніпулятора

Винахід відноситься до станкостроению і може бути використано в конструкціях вузлів маніпуляторів

Складальна головка

Винахід відноситься до машинобудування і може бути використане при автоматизації складальних процесів

Модуль промислового робота

Винахід відноситься до області машинобудування і може бути використано в робототехніці

Захоплювальний пристрій

Винахід відноситься до машинобудування , зокрема до захватним пристроїв маніпуляторів
Up!