Модуль промислового робота

 

СОЮЗ РАДЯНСЬКИХ

СОЦІАЛІСТИЧНИХ

РЕСПУБЛІК

„,SU„„1294600 А1 ® 4 До 25 J 9/08, 17/02

ОПИС ВИНАХОДУ

І ASTOPCHGMY СВІДЧЕННЯМ

ДЕРЖАВНИЙ НОМИТЕТ СРСР

ПО СПРАВАХ ВИНАХОДІВ І ОТНРиТИЙ (21) 3969478/3 1-08 (22) 28.10.85 (46) 07.03.87. Бюл. 1 9 (71) Харківський авіаційний інститут ім. Н.Є. Жуковського (72) А.І. Полетучий (53) 62-229 .72(088,8) (56) Патент США № 4431366, кл. В 25 J 17/02, 1984. (54) МОДУЛЬ ПРОМИСЛОВОГО РОБОТА (57) Винахід відноситься до області машинобудування і може бути використано в робототехніці. Метою винаходу є підвищення вантажопідйомності і точності позиціонування промьппленного робота за рахунок зменшення маси модуля і зменшення числа звичайних зубчастих передач. Модуль промислового робота включає корпус,в якому встановлений двигун. Вихідний вал останнього допомогою керуючих електромагнітних муфт по черзі або одночасно з'єднується з швидкохідними коаксіальними валами. На швидкохідному валу встановлений генератор хвиль першої хвильової передачі, а швидкохідний вал за допомогою конічної передачі пов'язаний з генератором хвиль другий волнови, а жорстке колесо цієї передачі пов'язане з вихідним ланкою. Таким д чином, перша хвильова передача забезпечує ротацію (обертання) вихідної ланки, а друга вЂ" його хитання. 2 іл. З:

1 129460


Винахід відноситься до машинобудування і може бути використано в робототехніці.


Мета винаходу вЂ" підвищення вантажопідйомності і точності позиціонування промьппленного робота за рахунок зменшення двигунів і циліндричних і конічних зубчастих передач.


На фіг. 1 показаний модуль промьппленного робота, загальний вигляд; на фіг. 2 - 10 розташування електромагнітної муфти на задньому торці двигуна.


Модуль містить корпус 1, в якому закріплений приводний двигун 2, що має порожнистий вихідний вал 3 з двома закріпленими на його кінцях напівмуфтами 4 і 5 електромагнітних муфт.


Всередині порожнього вихідного вала 3 розташований швидкохідний вал 6, має можливість з'єднуватися за допомогою 20 напівмуфти 7, закріпленої на його кінці, і напівмуфти 4 з вихідним валом двигуна 3 2. Швидкохідний вал 6 через проміжний вал 8 пов'язаний з валом 9, змонтованим на підшипникових опорах 10 усередині вала 11, на котор�еном 14, наприклад, консоллю 30 кисті, що спирається через підшипникові опори 15 і 16 на вал 11. На валу 9 закріплено конічне колесо


17, зацепляющееся з конічним колесом 18, виконаним заодно з генератором 19 хвиль, розташованим всередині гнучкого колеса 12.


0 2 електромагнітну муфту, Coñòoÿùóþ з напівмуфт 4 і 7, то обертання від вихідного валу двигуна 3 2 отримує бистроходньп вал 6, а від нього че.рез поомежуточний валик 8, вал 9. конічні зубчасті колеса 17 і 18,генератор 19 хвиль, який, обертаючись, деформує гнучке колесо 12, приводить в обертання жорстке колесо 13.


При цьому одержує обертання пов'язане з жорстким колесом 12 вихідна ланка 14 навколо валу 11 на підшипникових опорах 15 і 16. Із-за конструктивних обмежень вихідна ланка


14 не може здійснювати повний оборот, тому воно реалізує тільки качао ня на кут до 300 відносно осі вала 11.


Для здійснення ротації вихід - ного ланки 14 навколо осі корпусу 1 з вихідним валом двигуна 3 2 з'єднується за допомогою напівмуфт 5 і 26 швидкохідний вал 25. При цьому одержує обертання генератора 24 хвиль, деформуючий гнучке колесо 20, приводить в обертання жорстке колі�есо 21 через вал


11 приводить в обертання вихідна ланка 14.


Ротаційне і гойдає руху вихідної ланки 14 можуть бути реалізовані або одночасно, або по черзі.


Формула винаходу


Усередині корпусу 1 нерухомо відносно нього закріплено гнучке ко - 40 лісо 20, зацепляющееся з жорстким колесом 21, пов'язаних з валом 11.


Жорстке колесо 21 змонтовано на підшипниках 22 і 23 на корпусі


Всередині гнучкого колеса 20 встановлений 45 генератор 24 вовк. Швидкохідний вал


25 виконаний порожнистим і встановлений коаксіально з швидкохідним валом б. Генератор 24 хвиль закріплений на зовнішньому швидкохідному валу 25, на якому 50 розташована полумуфта 26 електромагнітної муфти, друга напівмуфта 5 якої пов'язана з вихідним валом двигуна 3 2.


Модуль промислового робота працює наступним чином.


При включенні двигуна 2 отримує обертання його вихідний вал 3. Якщо при цьому подається напруга на


Модуль промислового робота, що містить корпус і вихідна ланка з приводом гойдання і ротації, що включає двигун, встановлений в ко�нную всередині гнучкого колеса, про тл и ч а ю шийся тим, що, з метою підвищення вантажопідйомності і точності позиціювання, він забезпечений двома керуючими електромагнітними муфтами, встановленими з можливістю почергового або одночасного з'єднання вихідного валу з швидкохідними валами, встановленими коаксіально, причому на зовнішньому швидкохідному валу встановлений генератор хвиль першої хвильової передачі, а його жорстке колесо пов'язано з валом другий хвильової передачі, уста


Укладач А.Ширяева


Техред Л.Сердюкова


Редактор. Н.Тупица


Коректор E. Рошко


Тираж 954


ВНИИПИ Державного комітету СРСР у справах винаходів і відкриттів


113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5


Замовлення 430/15


Подписное.Производственно-поліграфічне підприємство, р. Ужгород, вул. Проектна, 4


3 1294600 4 новленним. перпендикулярно валу пер - дачі з генератором хвиль другий волвой хвильової передачі, при цьому нової передачі, а жорстке колесо внутрішній швидкохідний вал пов'язаний останньої пов'язано з виходньм звепосредством конічної зубчастої �

 

Схожі патенти:

Маніпулятор агрегатного типу

Винахід відноситься до області машинобудування , зокрема до маніпуляторів для точкового зварювання прямолінійних швів, і може бути використане у всіх галузях промисловості при виготовленні тонколистових металоконструкцій

Механічна рука /її варіанти/

Винахід відноситься до робототехніки і може бути використане для механізації та автоматизації основних і допоміжних операцій у різних галузях машинои приладобудування

Маніпулятор

Винахід відноситься до робототехніки і може бути використане в промьшшенних роботах різного призначення , маніпулятори яких включають ша рнирно зчленовані ланки

Захоплювальний пристрій

Винахід відноситься до машинобудування , зокрема до захватним пристроїв маніпуляторів
Up!